Full metadata record
| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.advisor | Hong, Jae Sung | - |
| dc.contributor.author | Bak, Seong Ho | - |
| dc.date.accessioned | 2016-08-18T07:25:13Z | - |
| dc.date.available | 2016-08-18T07:25:13Z | - |
| dc.date.issued | 2016 | - |
| dc.identifier.uri | http://www.dcollection.net/handler/dgist/000002296337 | - |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/20.500.11750/988 | - |
| dc.description.abstract | The continuum flexible robots are used at various fields due to characteristics of relatively more flexible than conventional rigid link-joint robots. Among many applications, this paper researches of the continuum flexible robot which can be apply with ballooning orbital floor blowout surgery. When the balloon support the fracture under the fractured orbital floor, the completeness of the surgery grows though this procedure can be performed by highly trained few surgeons. The core problem is the tip of the robot should bend most to get into the side pathway in narrow space by 1-DOF. The conventional flexible robots suppose it has equal curvature in entire flexible part or are got restrict of their structures for constant curvatures. For supplementing those problems, this paper designed the continuum flexible robot which has larger curvatures at the tip without increasing the number of actuators and analyzed the curvature ratio, the curvature according to the length of pulled wires and kinematics. The continuum flexible robot was tested by pulled wire from 0mm to 15mm and then was compared with measured value and estimated value. ⓒ 2016 DGIST | en_US |
| dc.description.tableofcontents | I. INTRODUCTION-- 1.1 Orbital floor blowout-- 1.2 Previous researches of the flexible robot-- 1.3 Research contents and goal-- II. DESIGN-- 2.1 Flexible part-- 2.2 Driving part-- 2.3 Electronic devices-- III. KINEMATICS ANALYSIS-- 3.1 Relationship between l_pull and c_p, c_d, Φ-- 3.1.1 Kinematics model of each springs-- 3.1.2 Stress analysis and relationship of the spring constant k and the curvature of a spring c-- 3.1.3 Wire length of the compressed part of spring in proximal part l_(i,p) and distal part l_(i,d)-- 3.1.4 Calculate the curvature and the angle of curvature Φ by two adjacent wire-- 3.2 Relationship between c_p, c_d, Φ and θ, d-- 3.3 Relationship between c, Φ and θ, d-- IV. EXPERIMENTS AND RESULTS-- 4.1 Experiment method-- 4.2 Comparing estimated value and measured value-- V. DISCUSSION AND CONCLUSION |
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| dc.language.iso | en | en_US |
| dc.publisher | DGIST | en_US |
| dc.subject | continuum flexible robot | en_US |
| dc.subject | curvature | en_US |
| dc.subject | curvature ratio | en_US |
| dc.subject | kinematics | en_US |
| dc.subject | 연속체로 된 휘어지는 로봇 | - |
| dc.subject | 곡률 | - |
| dc.subject | 곡류 비 | - |
| dc.subject | 기구학 | - |
| dc.title | Continuum Flexible Robot with Multiple Curvature | en_US |
| dc.title.alternative | 여러 곡률을 갖는 연속체로 이루어진 휘어지는 로봇 | - |
| dc.type | Thesis | en_US |
| dc.identifier.doi | 10.22677/thesis.2296337 | - |
| dc.description.alternativeAbstract | 연속체로 된 휘어지는 로봇들은 기존의 강체로 이루어진 로봇에 비해 유연한 특성을 갖기 때문에 여러 가지 분야에서 사용된다. 많은 적용분야 중 본 논문은 ballooning 안와하골절 수술 분야에 적용될 수 있는 continuum flexible robot에 대하여 연구했다. 안와하골절은 매우 빈번하게 일어나는 외상으로써, 골절부위를 풍선으로 받쳐주면 수술의 완성도를 높일 수 있지만 숙달된 소수의 의사만 집도 가능하다는 단점이 있다. 가장 핵심적인 문제는 로봇이 한 자유도 방향으로 움직일 때 로봇의 끝 부분이 급격하게 구부러져야 한다는 것이다. 기존의 연속체로 된 휘어지는 로봇들은 가정 또는 기구적인 구속을 통해 전체적으로 일정한 곡률을 갖도록 만들거나 와이어로 연결된 엑추에이터들의 숫자를 늘서 자유도를 증가시키는 접근법을 보여주었다. 이러한 단점들을 보완하기 위해 본 논문에서는 엑추에이터의 숫자를 늘리지 않으면서 끝 부분의 곡률이 더 클 수 있는 연속체로 된 휘어지는 로봇을 설계하고 사용한 스프링 상수에 따른 곡률 비, 당겨진 와이어 길이에 따른 곡률, 기구학 등을 분석했다. 만들어진 로봇의 와이어를 0mm~15mm 만큼 당겨서 곡률 비와 부분별 곡률을 측정하고 분석하여 나온 식과 대응 값을 적용시킨 시뮬레이션을 통해 성능평가를 실시하였다. ⓒ 2016 DGIST | - |
| dc.description.degree | Master | - |
| dc.contributor.department | Robotics Engineering | - |
| dc.contributor.coadvisor | Joung, Sang Hyun | - |
| dc.date.awarded | 2016. 8 | - |
| dc.publisher.location | Daegu | - |
| dc.description.database | dCollection | - |
| dc.contributor.alternativeDepartment | 대학원 로봇공학전공 | - |
| dc.contributor.affiliatedAuthor | Bak, Seong Ho | - |
| dc.contributor.affiliatedAuthor | Hong, Jae Sung | - |
| dc.contributor.alternativeName | 박성호 | - |
| dc.contributor.alternativeName | 홍재성 | - |
| dc.contributor.alternativeName | 정상현 | - |
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- Department of Robotics and Mechatronics Engineering Theses Master
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