Repository Collection: nullhttps://scholar.dgist.ac.kr/handle/20.500.11750/101412026-08-03T12:20:22Z2026-08-03T12:20:22Z두둑 성형 장치, 및 자율 주행 경로 생성 방법박지호한중희https://scholar.dgist.ac.kr/handle/20.500.11750/605832026-07-31T17:10:33ZTitle: 두둑 성형 장치, 및 자율 주행 경로 생성 방법
Author(s): 박지호; 한중희
Abstract: 본 발명은, 밭의 경계점을 이용하여 두둑 성형 로봇의 자율 주행 경로 생성하기 위한 방안에 관한 것이다.인공지능 모델의 학습을 위한 학습데이터의 불균형을 개선하는 방법 및 장치안영선이충희https://scholar.dgist.ac.kr/handle/20.500.11750/605652026-07-31T17:10:19ZTitle: 인공지능 모델의 학습을 위한 학습데이터의 불균형을 개선하는 방법 및 장치
Author(s): 안영선; 이충희
Abstract: 일 측면에 따른 인공지능 모델의 학습을 위한 학습데이터의 불균형을 개선하는 방법은, 제1 학습영상을 언더 샘플링하는 단계; 및 상기 언더 샘플링의 결과를 반영하여 제2 학습영상을 오버 샘플링하는 단계;를 포함하고, 상기 언더 샘플링하는 단계는, 상기 제1 학습영상을 그룹으로 묶어 제1 학습그룹을 생성하는 단계; 상기 제1 학습그룹을 하나씩 입력하여 제1 인공지능 모델을 학습시키고 제1 점수를 산출하는 단계; 상기 제1 점수가 가장 높은 제1 학습그룹에 상기 제1 점수가 다음으로 높은 제1 학습그룹을 순서대로 하나씩 추가하여 상기 제1 인공지능 모델을 학습시키고 제2 점수를 산출하는 단계; 및 상기 제2 점수가 미리 설정된 값에 해당하는 상기 제1 학습그룹을 언더 샘플링 학습그룹으로 선택하는 단계;를 포함하고, 상기 오버 샘플링하는 단계는, 상기 제2 학습영상에 데이터 증강 기법을 적용하여 제2 학습그룹을 생성하는 단계; 상기 언더 샘플링 학습그룹, 상기 제2 학습영상 및 상기 제2 학습그룹을 입력하여 제2 인공지능 모델을 학습시키고 제3 점수를 산출하는 단계; 및 상기 산출된 제3 점수가 가장 높은 제2 학습그룹을 오버 샘플링 학습그룹으로 선택하는 단계;를 포함한다.자율주행 경로 위치 데이터를 이용한 무인 방제 장치 및 방법박지호한중희https://scholar.dgist.ac.kr/handle/20.500.11750/601582026-04-15T08:22:10ZTitle: 자율주행 경로 위치 데이터를 이용한 무인 방제 장치 및 방법
Author(s): 박지호; 한중희
Abstract: 본 발명은 자율주행 경로 위치 데이터를 이용한 무인 방제 장치 및 방법에 관한 것으로, 본 발명의 일실시예에 따른 무인 방제 장치는 자율 주행을 운용하기 위하여 운행 시작 포인트부터 운행 종료 포인트까지의 주행 경로에 대한 웨이포인트(waypoint)들로 구성된 경로 데이터를 획득하는 경로 데이터 획득부, 상기 웨이포인트들 간의 직선 사이의 각도를 산출하여 회전 각도를 산출하는 회전 각도 산출부; 상기 웨이포인트들 중 상기 산출된 회전 각도가 선회 기준 각도보다 크거나 같은 웨이포인트들을 선회 웨이포인트들로 결정하고, 상기 결정된 선회 웨이포인트들의 수평 위치 좌표를 이용하여 적어도 하나의 선회 구간을 결정하는 선회 구간 결정부, 상기 결정된 적어도 하나의 선회 구간의 선회 시작 포인트와 선회 종료 포인트를 결정하여 상기 선회 종료 포인트와 상기 선회 시작 포인트 사이에 적어도 하나의 분무 구역을 결정하는 분무 구역 결정부 및 상기 획득된 경로 데이터에 따라 방제 이동체의 자율 주행을 제어하고, 상기 결정된 적어도 하나의 분무 구역에서 방제 약액을 분무하도록 방제 운행을 제어하는 운행 제어부를 포함할 수 있다.자율주행 기반의 농약 살포기 동작 제어 방법 및 시스템한중희박지호https://scholar.dgist.ac.kr/handle/20.500.11750/598522026-04-15T08:22:12ZTitle: 자율주행 기반의 농약 살포기 동작 제어 방법 및 시스템
Author(s): 한중희; 박지호
Abstract: 본 발명은 자율주행 기반의 농약 살포기의 동작 제어 방법 및 시스템에 관한 것이다. 본 발명의 실시 예에 따른 자율주행 기반의 농약 살포기 동작 제어 방법은 농약 살포기의 동작을 제어하는 제어 신호를 생성하는 동작 제어모듈에 의해 수행되고, 농약 살포기에 전원이 온(on)되면, 농약 살포기를 이루는 구성요소들의 상태 감지 정보를 수신하는 제1 단계, 상태 감지 정보를 바탕으로 구성 요소들의 이상 발생 여부를 판단하는 제2 단계, 이상 발생 원인을 해결하여 농약 살포기가 정상 상태를 되면 미리 설정된 시작점 위치로 농약 살포기가 이동되도록 시작점 이동제어신호를 생성하여 전달하는 제3 단계, 농약 살포기가 시작점에 위치하면 시작점 정밀맞춤을 수행하는 제4 단계, 농약 살포기가 자율주행 기반 무인 농약 살포 동작이 이루어지도록 자율 주행 신호 및 무인 농약 살포 동작 신호를 생성하여 전달하는 제5 단계, 농약 살포기에 이벤트가 발생했는지 여부를 판단하는 제6 단계, 이벤트가 발생된 것으로 판단되면 동작정지신호를 생성하여 농약 살포기에 전달하는 제7 단계 및 시작점 복귀 이동제어신호를 생성하여 농약 살포기에 전달하는 제8 단계를 포함할 수 있다.