https://scholar.dgist.ac.kr/handle/20.500.11750/155 Department of Robotics and Mechatronics Engineering, DGIST 2026-04-13T12:14:18Z https://scholar.dgist.ac.kr/handle/20.500.11750/60180 Title: Long Short-Term Memory Network-Based H∞ Synchronization Control and Anomaly Detection for Cyber-Physical Systems Author(s): Kwon, Hyoeun; Lee, Suwoong; Kwon, Wookyong; Lim, Yongseob; Jin, Yongsik Abstract: In the synchronization of cyber-physical systems (CPSs), modeling the nonlinear dynamics of physical plants is a challenging task. To address this challenge, we propose a novel H∞ controller design method that leverages a data-driven approach to robustly synchronize CPSs and ensure their stability. In the proposed approach, the input-output relationship of the physical system is learned using long short-term memory (LSTM) networks to approximate the unknown dynamics of CPSs. Furthermore, we exploit an effective control scheme for trained LSTM networks to effectively handle the nonlinearity of activation functions. To ensure stability and performance in the convergence of synchronization error, a controller design criterion is derived for the trained LSTM network in terms of linear matrix inequalities, and the controller gain is computed using convex optimization techniques. In addition, we present an anomaly detection algorithm using the proposed method, which can synchronize CPSs and detect abnormal signals without requiring any prior physical model information. Consequently, the stability of the synchronization control system can be ensured, enabling its application to anomaly detection. Finally, the effectiveness of the proposed method is validated through an experiment on a motor control system even in abnormal operating conditions. 2025-10-06T15:00:00Z https://scholar.dgist.ac.kr/handle/20.500.11750/60148 Title: 양팔형 다관절 로봇 장치 Author(s): Solzbacher Rene Marcel; 변재현; 홍재성 Abstract: 본 발명은 수평 방향으로 연장 형성되는 암베이스부와, 암베이스부에 각각 연결되며, 요 운동 및 피치 운동이 가능한 제1, 2 암부와, 제1 암부 또는 제2 암부에 결합되며, 제1 암부 및 제2 암부를 연결하는 연결부를 포함하는 것을 특징으로 하는 양팔형 다관절 로봇 장치를 제공한다. https://scholar.dgist.ac.kr/handle/20.500.11750/60145 Title: 차량의 경로 추종 시스템 Author(s): 임용섭; 임성진 Abstract: 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 경로 추종 시스템은, 차량의 2차원 좌표 정보() 및 차량의 전방에 놓인 장애물의 2차원 좌표 정보()를 기반으로 목표 회전 값() 및 목표 횡방향 거동 값()을 산출하는 차량의 주행 경로를 설정하는 경로 지령 생성부; 차량에 장착되어 차량의 회전 정보를 센싱하는 센서부; 센서부로부터 전달된 회전 정보를 학습된 인공신경망 기반 추론 모델에 입력하여 차량의 휠의 종방향 힘()과 차량의 횡방향 속도()를 산출하는 자세 정보 추정부; 경로 지령 생성부로부터 목표 회전 값() 및 목표 횡방향 거동 값()을 전달받고 자세 정보 추정부로부터 차량의 휠의 종방향 힘()과 차량의 횡방향 속도()를 전달받아 모델 예측 제어기(MPC;Model Predict Control)를 통해 차량의 휠의 요구 조향각()을 산출하는 자세 제어부; 요구 조향각()을 기반으로 차량의 조향각을 제어하는 조향각 제어부;를 포함할 수 있다. https://scholar.dgist.ac.kr/handle/20.500.11750/60142 Title: 생물학적 물질 채취 캡슐 구조체 및 이의 구동 방법 Author(s): 박상현; 기현우; 박석호; 이효룡; 윤덕희 Abstract: 본 발명의 다양한 실시예에 따른 캡슐 구조체는 본체; 상기 본체에 수용되고 생물학적 물질을 채취하는 채취 모듈; 및 상기 본체에 수용되는 자성체를 포함하고, 상기 채취 모듈은 적어도 하나 이상 포함될 수 있다. 본체; 상기 본체에 수용되고 생물학적 물질을 채취하는 채취 모듈; 및 상기 본체에 수용되는 자성체를 포함하는 캡슐 구조체의 구동 방법에 있어서, 상기 채취 모듈은 채취 모듈 1부터 채취 모듈 n(여기서 n은 2이상의 정수)까지를 포함하고, 채취 모듈 1의 외부 보호층이 용해되는 단계; 캡슐 구조체를 목표 위치까지 이동시키는 단계; 제1 외부 신호를 인가하여 채취 모듈 1의 발열층을 가열하는 단계; 채취 모듈 1의 내부 보호층이 용해되는 단계; 및 채취 모듈 1의 고분자층이 생물학적 물질을 흡착하는 단계를 포함할 수 있다.