https://scholar.dgist.ac.kr/handle/20.500.11750/199 2026-04-04T11:08:00Z https://scholar.dgist.ac.kr/handle/20.500.11750/59890 Title: オイルパン構造及びこれを備えたエンジン Author(s): 오세훈; 김상균; 강민수; 최원혁; 이정엽 https://scholar.dgist.ac.kr/handle/20.500.11750/59862 Title: 웜기어와 웜휠을 이용한 액추에이터 장치 Author(s): 신경식; 김준영; 오세훈; 윤원범 Abstract: 본 발명은 웜기어와 웜휠을 각각 구동하는 모터에 의해 웜기어와 연결된 작동기의 위치를 제어할 수 있도록 한 웜기어와 웜휠을 이용한 액추에이터 장치에 관한 것이다. 본 발명의 웜기어와 웜휠을 이용한 액추에이터 장치는 웜기어; 웜기어에 기어 결합되어 있는 웜휠; 웜기어를 구동하는 서브 모터; 서브 모터의 회전축인 구동축에 축결합된 구동 기어; 웜기어와 함께 종동축에 축결합되고 구동 기어에 적절한 기어비로 기어 결합된 종동 기어; 웜휠 구동축에 웜휠이 축결합되어 웜휠을 구동하는 메인 모터 및 웜기어의 상측 및 하측의 종동축에 각각 삽입된 상측 및 하측 압축 코일 스프링을 포함하여 이루어진다. https://scholar.dgist.ac.kr/handle/20.500.11750/58890 Title: 통합 외란 관측기 Author(s): Kangwagye Samuel; 이현욱; 오세훈 Abstract: 본 발명은 봇 시스템에서 외부 객체와의 접촉상황 또는 비접촉상황에서 시스템에 영향을 주는 원하지 않는 힘/토크 차원의 외란을 효율적으로 제거할 수 있는 통합 외란 관측기에 관한 것으로, 제어대상인 플랜트의 힘에 포함된 모델링되지 않은 외란을 관찰하여 상기 플랜트의 제어 입력 신호를 보상하는 통합 외란 관측기로서, 상기 모터와 부하부 사이에 연결되어 부하부에 전달되는 힘을 측정하는 측정센서; 및 상기 모터의 구동토크 정보와, 상기 모터의 위치정보와, 상기 측정센서로부터 측정된 상기 부하부에 전달되는 힘의 측정정보를 입력받아 상기 외란을 추정하여 상기 제어 입력 신호에 보상하는 외란 관측기;를 포함한다. https://scholar.dgist.ac.kr/handle/20.500.11750/58817 Title: WORK SPACE FORCE/ACCELERATION DISTURBANCE OBSERVER AND ROBOT INCLUDING SAME Author(s): 오세훈; 한우석; 김범길; 이건국; 윤원범 Abstract: Provided are a work space force/acceleration disturbance observer and a robot including same. This work space force/acceleration disturbance observer is connected to an impedance-based motion controller in a work space, and obtains a disturbance estimation value in consideration of an interaction force and acceleration applied to an end effector of a robot, wherein the disturbance estimation value is expressed by the following equation. D^ is a disturbance estimation value, Q is a Q filter, Fc' is a control input force, M^o is a mass matrix estimation value, x'' is acceleration, and Fext is an interaction force.