https://scholar.dgist.ac.kr/handle/20.500.11750/9962 Tue, 21 Apr 2026 15:10:20 GMT 2026-04-21T15:10:20Z https://scholar.dgist.ac.kr/handle/20.500.11750/59085 Title: 원격조정 무인기의 자율충돌회피 알고리즘 Author(s): 이진우; 김경대; 박상용 Abstract: 본 발명의 바람직한 일 실시예로서, 무인기에서 자율충돌회피를 수행하는 방법은 무인기에 기설치된 센서들에서 검출한 적어도 하나의 객체 각각과 상기 무인기 간의 상대거리 및 상대속도를 기초로 상기 적어도 하나의 객체 각각마다 가상의선을 생성하고, 가상의선 각각과 상기 무인기와의 최단거리가 최소정지거리 이하인 경우 해당 객체는 충돌가능성이 있다고 판단하는 단계; 충돌가능성이 있다고 판단된 객체에 대해서만 충돌회피값 벡터를 계산하는 단계; 및 상기 충돌회피값 벡터를 이용하여 충돌가능성이 있다고 판단된 객체들을 회피하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다. https://scholar.dgist.ac.kr/handle/20.500.11750/59085 https://scholar.dgist.ac.kr/handle/20.500.11750/46735 Title: 자율 주행 차량 및 이의 조향 제어 방법 Author(s): 윤성훈; 김경대 Abstract: 자율 주행 차량이 개시된다. 본 자율 주행 차량은, 차량의 제동을 제어하는 제동 장치, 차량의 조향을 제어하는 조향 장치 및 프로세서를 포함하고, 프로세서는, 차량의 타이어에 작용하는 횡력과 선형 관계에 있는 타이어의 최대 사이드 슬립각을 결정하고, 최대 사이드 슬립각 및 차량의 이동 경로의 곡률에 따라 차량의 최대 속력을 결정하여, 차량이 최대 속력 이내의 속력으로 선회하도록 제동 장치를 제어하고, 차량의 선회 속력, 차량의 현재 위치 및 이동 경로의 목표 지점에 따라 타이어의 슬립각을 고려하여 차량의 조향각을 결정하여, 차량이 조향각으로 선회하도록 조향 장치를 제어한다. https://scholar.dgist.ac.kr/handle/20.500.11750/46735 https://scholar.dgist.ac.kr/handle/20.500.11750/45645 Title: 무인기 운행을 위한 로컬 동적 맵 생성 장치 및 방법 Author(s): 이원재; 김경대; 이진우 Abstract: 본 발명은 무인기(Unmanned Aerial Vehicle, UAV)의 안전한 운행을 위한 로컬 동적 맵(Local Dynamic Map, LDM)을 생성하는 기술에 관한 것이다. 본 발명의 일측면에 따르면 무인기는, 무인기 주변 환경을 스캔하여 스캔 데이터를 생성하고, 무인기의 속도를 센싱하는 센서부; 무인기의 주변 환경을 각각 점유 확률 및 속도를 나타내는 복수의 복셀로 구성되는 3차원 그리드로 표현하는 로컬 동적 맵을 생성하는 LDM 관리부; 및 생성된 로컬 동적 맵에 따라 무인기의 운행을 제어하는 운행 제어부를 포함할 수 있다. https://scholar.dgist.ac.kr/handle/20.500.11750/45645 https://scholar.dgist.ac.kr/handle/20.500.11750/15880 Title: 고자유도 로봇 매니퓰레이터의 실시간 경로 생성을 위한 병렬처리 알고리즘 구현 방법 및 그 장치 Author(s): 김경대; 이현태 Abstract: 본 개시(disclosure)의 다양한 실시 예들에 따르면, 동작 경로 개선을 위한 매니퓰레이터(manipulator) 장치의 동작 방법은, 기존 경로에서 부분 경로들을 결정하는 과정과, 상기 부분 경로들의 각각에 대응하는 관절 조합들을 결정하는 과정과, 상기 관절 조합들에 대해 경로 개선을 수행함으로써, 상기 부분 경로들의 각각에 대응하는 개선된 부분 경로들을 생성하는 과정과, 상기 개선된 부분 경로들 중에 상기 부분 경로들의 각각에 대응하는 경로 개선 효과가 가장 큰 부분경로들을 결정하는 과정과, 상기 부분 경로들을 대응하는 상기 경로 개선 효과가 가장 큰 부분 경로들로 변경하는 과정을 포함할 수 있다. https://scholar.dgist.ac.kr/handle/20.500.11750/15880