무인 스피드 스프레이어를 위한 자율주행 알고리즘 개발

Abstract

스피드 스프레이어는 방제작업에 사용되는 농기계로 농약 피해, 차량 전복 등 안전사고가 자주 발생되어 무인 스피드 스프레이어 개발의 요구가 증대되고 있는 실정이다. 따라서 본 연구에서는 상용화 가능한 무인 스피드 스프레이어 개발을 위하여 저가형 단일 주파수 기반 GNSS-RTK 측위 기술을 이용한 자율주행 알고리즘을 개발하였다. 자율주행 알고리즘은 자율주행 경로를 생성하는 웨이포인트 기반 자율주행 경로 생성 알고리즘과 자율주행을 수행할 수 있는 차량 제어 알고리즘 구분하여 개발하였다. GNSS 수신 환경이 원활한 주차장에서 개발된 자율주행 알고리즘의 성능을 실험한 결과, 자율주행 경로 추종 오차의 RMS는 1.1cm인 것으로 확인되었다.