스테레오 영상 기반 다중 객체 추적 방법 및 이의 프로그램을 기록한 기록매체

Abstract

객체 추적 성능이 객체 검출기의 성능에 의존적인 문제점을 해결할 수 있는 객체 추적방법이 개시된다. 본 발명의 일 면에 따른 스테레오 영상 기반 다중 객체 추적 방법은 스테레오 비전의 현재 프레임 좌우 영상으로부터 객체 후보군을 추출하는 일반 객체 인식 단계와, 상기 객체 후보군에서 관심 대상이 되는 특정 객체를 추출하는 특정 객체 인식 단계와, 이전 프레임 영상에서 추출된 관심 영역을 이용하여 현재 프레임의 관심 영역을 추정하는 타겟 특정 인식 단계와, 상기 인식된 객체 후보군과 상기 인식된 특정 객체와 상기 추정된 관심 영역을 관측 모델로 하고, 상기 이전 프레임 영상의 관심 영역을 움직임 모델로 하여, 현재 프레임 영상에서 다중 객체를 추적하는 단계를 포함한다.