지하구조물 유지보수를 위한 이동 로봇 및 그것을 이용한 자율 동작 생성 방법

Abstract

본 발명은 지하구조물 유지보수를 위한 이동 로봇 및 그것을 이용한 자율 동작 생성 방법에 관한 것으로, 지하구조물 유지보수를 위한 이동 로봇에 있어서, 지하구조물 유지보수를 위한 작업 환경의 정보를 입력받는 입력부, 암(arm)형태의 매니퓰레이터에 장착된 레이더 모듈 및 상기 레이터 모듈의 주변에 설치된 복수의 롤러의 회전 각도를 이용하여 상기 레이더 모듈과 상기 지하구조물의 측정 대상과의 거리 값을 측정하는 거리 측정부, 상기 측정된 거리 값을 이용하여 상기 레이더 모듈의 방위 오차 값을 추정하고, 상기 추정된 방위 오차값이 임계값보다 보다 큰 경우, 상기 레이더 모듈과 상기 지하 구조물의 측정 대상이 평행을 이루도록 매니퓰레이터의 방위를 보정하는 방위 보정부, 상기 레이더 모듈과 측정 대상이 평행을 이루면, 상기 레이더 모듈을 상기 측정 대상에 밀착시켜 상기 레이더 모듈을 통해 상기 측정 대상을 스캔하고, 스캔 결과로 상기 측정 대상의 침수부의 여부를 판단하여 관리자 서버로 전송하는 제어부, 그리고 상기 제어부의 제어에 의해 속도 및 이동 방위를 조절하여 이동하는 모바일 플랫폼부를 포함한다. 본 발명에 따르면, 지하구조물의 내부 노후 또는 열화된 콘크리트 표면 보수 작업에서 작업자를 격리시키고, 로봇이 자율 동작으로 유지보수 작업을 진행함으로써, 작업의 효율 및 안전성이 향상될 수 있다.