직렬 탄성 액추에이터

Abstract

직렬 탄성 액추에이터가 개시된다. 본 발명의 실시예에 따른 직렬 탄성 액추에이터는, 제1 바디, 모터, 풀리, 제2 바디, 와이어, 제1 조정장치, 제2 조정장치, 제1 스프링 및 제2 스프링을 포함하여 이루어진다. 와이어의 중앙부는 풀리의 안착부의 주변에 둘러 굽어지고, 와이어의 제1 연장부 및 제1 조정장치는 제1 스프링에 의해 제2 바디를 상대로 탄력지지되고, 와이어의 제2 연장부 및 제2 조정장치는 제2 스프링에 의해 제2 바디를 상대로 탄력지지된다. 제2 바디에 외부 하중이 가해져 풀리와 제2 바디 간의 상대회전이 발생할 때, 상기 하중에 의한 모멘트암이 일정하고, 측정된 상대회전 각도와 제1 스프링 및 제2 스프링의 스프링 상수를 통해 상기 외부 하중을 측정할 수 있다.