자코비안을 활용한 로봇의 작업영역 계산 방법

Abstract

로봇의 작업영역을 계산하는 방법이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 작업영역을 계산하는 방법은, 제1차 평면아암에서 제n차 평면아암이 순차적으로 회전가능하게 연결된 평면 로봇이 도달가능한 작업영역을 계산하는 방법이다. 상기 n은 2보다 큰 자연수이다. 로봇의 작업영역을 계산하는 방법은, 제1차 평면아암부터 제n-1차 평면아암을, 제1차 평면아암의 회전축으로서 원점을 이루는 제1 평면조인트와 마지막 평면조인트를 이루는 평면 피포인트를 직선연결하는 평면 피아암으로 가정하는 단계를 포함한다. 로봇의 작업영역을 계산하는 방법은, 상기 평면 피아암과 상기 제n차 평면아암이 2자유도 평면 로봇 형태로 연결되게 가정된 평면 로봇의 작업영역을 구하는 단계를 포함한다. 본 발명에 의하면 로봇의 작업영역을 수치적으로 용이하게 계산할 수 있고, 로봇의 충돌을 방지할 수 있는 영역을 실시간으로 모니터링할 수 있다.