박스형 하수관로 외벽 침수부 탐지 로봇 제어를 위한 원격 통신 모듈 설계

Abstract

최근 세계적으로 도심지에서 지반침하 및 도로함몰 등의 사고가 빈번하게 발생되고 있으며, 이로 인한 국민 불안감 확산과 경제적 손실이 증가하고 있다. 지반침하는 다양한 요인에 의하여 발생하는데, 하수관로 외벽에 고인 지하수 가 외벽의 손상된 부분을 통해 토사와 함께 유입되면서 발생하는 공동이 주요 원인으로 알려져 있다. 공동을 예방 하기 위해서는 외벽 침수부를 탐지하여 사전에 보수하는 작업이 필요하지만, 기능 인력 고령화로 인해 인력 수급이 점점 어려워지고 있다. 이런 문제점의 해결책으로서 건설현장에 로봇을 적용하기 위한 다양한 연구가 진행되고 있 다. 본 연구에서는 박스형 하수관로 외벽 침수부 탐지 로봇 시스템의 소개와 그 한계점을 해결하기 위해 탐지 로봇 의 원격 제어를 위한 통신 모듈의 설계를 제안하였다.