능동형 상지 운동 보조 장치를 제어하기 위한 장치 및 그 방법

Abstract

본 발명은, 능동형 상지 운동 보조 장치의 동작을 제어하기 위한 장치에 있어서, 상기 상지 운동 보조 장치에 사용자가 상지 하박부를 안착시킨 상태에서 동작 시에 상기 상지 운동 보조 장치에 부착된 복수의 센서로부터 측정된 힘에 대한 센싱값을 입력받는 입력부와, 상기 복수의 센서 중 기 매칭된 복수의 센서 조합에 포함되는 센서 간의 센싱 값의 비율을 연산하는 연산부와, 각각의 센서 조합에 대하여 연산된 상기 센싱 값의 비율을 이용하여 사용자의 동작 의도 정보를 추출하는 동작 의도 추출부, 및 상기 추출된 동작 의도 정보에 기초하여 상기 사용자가 의도하는 동작을 보조하기 위한 외력에 대한 제어 신호를 생성하여 상기 상지 운동 보조 장치에 연결된 다관절 로봇에 전달하는 신호 생성부를 포함하는 제어 장치를 제공한다. 본 발명에 따르면, 상지 운동 보조 장치에 구비된 다수의 센서를 조합하여 사용자 동작 의도를 파악하고 파악한 동작 의도에 대한 제어 신호를 생성하여 다관절 로봇에 전달함에 따라, 다관절 로봇이 사용자가 의도한 동작을 보조할 수 있도록 함은 물론, 사용자의 안정적인 상지 운동이 가능하게 하는 효과가 있다.