힘 센서를 이용한 그리퍼 제어 장치 및 그 방법

Abstract

본 발명은 힘 센서를 이용한 그리퍼 제어 장치 및 그 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 그리퍼 제어 방법에 따르면, 그리퍼 제어 장치를 이용한 그리퍼 제어 방법에 있어서, 사용자 단말로부터 그리퍼의 구동기의 목표 위치 값 및 상기 그리퍼와 대상 물체 사이의 목표 접촉력을 입력받는 단계, 상기 그리퍼가 대상 물체를 파지함에 따라 상기 그리퍼의 조(jaw)의 기 설정된 지점에 생성되는 반력 및 상기 구동기의 위치를 실시간으로 측정하는 단계, 상기 반력을 이용하여 상기 그리퍼와 상기 대상 물체 사이의 접촉력을 실시간으로 연산하는 단계, 그리고 상기 구동기의 실시간 위치 값 및 상기 연산된 접촉력과 상기 목표 위치 값 및 목표 접촉력을 이용하여 대상 물체의 파지를 완료하도록 상기 그리퍼를 제어하는 단계를 포함한다. 이와 같이 본 발명에 따르면, 구동기의 위치 값과 접촉력을 이용하여 파지 대상체의 파지 상태를 확인할 수 있으며, 높은 반복 정밀도를 가질 뿐만 아니라 큰 접촉력을 형성할 수 있다. 또한 비전 카메라나 육안을 사용하지 않고 물성치를 예측하여 파지 대상체를 식별할 수 있다.