작업 공간 힘/가속도 외란 관측기 및 이를 포함하는 로봇
- Title
- 작업 공간 힘/가속도 외란 관측기 및 이를 포함하는 로봇
- Alternative Title
- WORK SPACE FORCE/ACCELERATION DISTURBANCE OBSERVER AND ROBOT INCLUDING THE SAME
- Country
- KO
- Application Date
- 2023-11-24
- Application No.
- 10-2023-0166024
- Registration Date
- 2024-02-26
- Publication No.
- 10-2642245
- Assignee
- 주식회사 나우로보틱스,재단법인대구경북과학기술원
- Abstract
- 작업 공간 힘/가속도 외란 관측기 및 이를 포함하는 로봇이 제공된다. 상기 작업 공간 힘/가속도 외란 관측기는 작업 공간 내에서, 임피던스 기반 모션 제어기와 연결되고, 로봇의 엔드 이펙터에 가해지는 상호작용력과 가속도를 고려하여 외란 추정치를 획득하며, 상기 외란 추정치는 하기 수학식으로 표현되는 것을 특징으로 한다. 상기 는 외란 추정치이고, 상기 는 Q 필터이고, 는 제어 입력 힘이고, 상기 는 질량 행렬 추정치이고, 상기 는 가속도이고, 상기 는 상호작용력임
- Related Researcher
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Oh, Sehoon
- Research Interests Research on Human-friendly motion control; Development of human assistance;rehabilitation system; Design of robotic system based on human musculoskeletal system; Analysis of human walking dynamics and its application to robotics; 친인간적인 운동제어 설계연구; 인간 보조;재활 시스템의 설계 및 개발연구; 인간 근골격계에 기초한 로봇기구 개발연구; 보행운동 분석과 모델 및 로봇기구에의 응용
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- Appears in Collections:
- Department of Robotics and Mechatronics Engineering MCL(Motion Control Lab) 3. Patents
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