본 발명에 따른 실내 주차장 안내 시스템을 위한 바퀴 속력 센서 기반 차량 측위 시스템은, 차량이 실내 주차장을 진입할 때, 진입 지점에서의 상기 차량의 초기 위치 및 방향각인 제1 위치 및 제1 방향각을 수신하는 차량 진입정보 수신부; 상기 차량에 탑재된 바퀴속력 센서로부터 바퀴속력 센서정보를 수신하고, 상기 수신된 센서정보에 기반하여 상기 차량의 차량 속력과 선회 속도를 계산하는 바퀴속력센서 처리부; 및 상기 수신된 제1 위치 및 제1 방향각과 상기 차량 속력과 상기 선회 속도를 이용하여, 상기 차량의 변경된 위치 및 방향각인 제2 위치 및 제2 방향각을 계산하는 측위부를 포함하고, 실내에서 차량 측위를 수행하기 위하여 관성 센서를 이용하지 않고, 차량에 탑재되어 있는 바퀴속력센서를 이용하는 실내 주차장 기반 차량 측위 시스템을 제공할 수 있다.
