카메라와 레이더의 확률 융합에 기반한 타겟 인지 및 분류 시스템 및 그 방법

Abstract

본 발명은 카메라와 레이더의 확률 융합에 기반한 타겟 인지 및 분류 시스템 및 그 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 레이더 수신 신호의 매 프레임마다 판단된 소정 타겟에 대한 N개 클래스별 분류 확률을 현재 프레임까지 누적하여 N개 확률값을 획득하고, 획득한 N개 확률값을 포함한 제1 클래스 판단 확률 분포를 출력하는 레이더 신호 처리부와, 카메라 영상 신호의 매 프레임마다 판단된 상기 타겟에 대한 N개 클래스별 분류 확률을 현재 프레임까지 누적하여 N개 확률값을 획득하고, 획득한 N개 확률값을 포함한 제2 클래스 판단 확률 분포를 출력하는 카메라 신호 처리부, 및 상기 타겟에 대한 상기 제1 및 제2 클래스 판단 확률 분포를 동일 클래스끼리 그룹핑하여 N개의 결과값을 획득한 다음, 상기 N개 결과값 중에서 최대값을 도출한 클래스를 상기 타겟의 종류로 최종 분류하는 융합 판단부를 포함하는 타겟 인지 및 분류 시스템을 제공한다. 본 발명에 따르면, 확률 분포 기반의 카메라-레이더 융합 기법을 사용하여 타겟 인지 및 분류 성능을 높일 수 있으며, 지능형 자동차는 물론 다양한 객체 감시 시스템에도 활용될 수 있는 이점이 있다.