다중 송수신 어레이 안테나 레이더의 객체 탐지 방법은 제1 시간 구간에서 송신 어레이의 제1 송신 안테나가 안테나 신호를 송출하는 단계; 상기 제1 시간 구간에서 상기 안테나 신호가 탐지하고자 하는 객체들 각각에 반사된 제1 반사 신호들을 수신 어레이의 수신 안테나들이 수신하는 단계; 상기 제1 시간 구간과 서로 다른 제2 시간 구간에서 송신 어레이의 제2 송신 안테나가 상기 안테나 신호를 송출하는 단계; 상기 제2 시간 구간에서 상기 안테나 신호가 상기 객체들 각각에 반사된 제2 반사 신호들을 수신 어레이의 수신 안테나들이 수신하는 단계; 및 상기 제1 반사 신호들과 상기 제2 반사 신호들의 도래각을 추정하여 객체를 탐지하는 단계를 포함하고, 상기 제2 반사 신호들은, 상기 제1 송신 안테나와 상기 제2 송신 안테나 간의 간격에 따라 상기 제1 반사 신호들과 위상의 차이를 가지며, 상기 제1 송신 안테나와 상기 제2 송신 안테나 간의 간격에 따라 이동한 장소에 위치한 가상의 수신 어레이의 수신 안테나들이 각각 수신하는 상기 제1 반사 신호들과 동일한 위상을 가질 수 있다.