도플러 정보 기반의 보행자 및 차량 인식 장치 및 그 방법

Abstract

본 발명은 도플러 정보 기반의 보행자 및 차량 인식 장치 및 그 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 레이더 수신 신호로부터 탐지된 각 타겟에 대한 도플러 스펙트럼, 상기 도플러 스펙트럼 내 최대 신호 크기 및 탐지 거리 값을 프레임 단위로 각각 입력받는 입력부와, 상기 타겟에 대한 현재 프레임의 도플러 스펙트럼에서 기준값 이상의 도플러 빈의 개수인 제1 특징 값(M)을 계산한 다음, 직전 프레임의 도플러 스펙트럼에서 기 계산된 기준값 이상의 도플러 빈의 개수(M')와 상기 제1 특징 값(M) 간의 차이인 제2 특징 값(N)을 계산하는 제1 연산부와, 상기 현재 프레임의 도플러 스펙트럼 내 최대 신호 크기를 상기 탐지 거리 값을 통해 정규화한 신호 크기(P) 및 직전 프레임의 도플러 스펙트럼 내 최대 신호 크기를 상기 탐지 거리 값을 통해 정규화한 신호 크기(P')를 이용하여, 상기 타겟의 신호 크기 변화율인 제3 특징 값(K)을 계산하는 제2 연산부, 및 상기 제1 내지 제3 특징 값(M,N,K)을 이용하여 상기 타겟을 보행자 또는 차량으로 판단하는 검출부를 포함하는 도플러 정보 기반의 보행자 및 차량 인식 장치를 제공한다. 본 발명에 따르면, 레이더 수신 신호로부터 검출된 타겟의 현재 프레임과 직전 프레임의 도플러 스펙트럼을 분석하여 차량과 보행자를 정확하게 분류할 수 있다.