복수의 도로 영상을 기반으로 하는 도로의 실시간 블랙아이스 검출 시스템 및 그 방법

Abstract

본 발명은 복수의 도로 영상을 기반으로 하는 도로의 실시간 블랙아이스 검출 시스템 및 그 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 블랙아이스 검출 시스템을 이용한 실시간 블랙아이스 검출 방법에 있어서, 차량의 앞 범퍼에 부착된 복수의 IR 영상센서에 의해 촬영된 열화상 영상을 통해 상기 차량의 진행 방향의 도로상의 노면 온도를 측정하는 단계, 상기 노면 온도가 기준 온도보다 작은 경우, 상기 차량의 앞 범퍼에 부착된 카메라를 통해 도로 영상을 획득하는 단계, 상기 획득한 도로 영상을 기 학습된 판단 모듈에 입력시켜 픽셀별 얼음의 존재 여부를 판단하고, 얼음이 존재하면 노면에 얼음의 존재확률을 연산하는 단계, 상기 얼음의 존재 확률이 기준 값보다 높으면, 상기 차량의 뒷 범퍼에 부착된 초분광 카메라를 이용하여 상기 노면의 초분광 영상을 획득하는 단계, 상기 초분광 영상에 존재하는 프레임별 각각의 픽셀 값과 정상 상태에서의 초분광 영상의 픽셀 값과 비교하여, 상기 노면에 블랙아이스의 존재여부를 판단하는 단계를 포함한다. 이와 같이 본 발명에 따르면, 도로의 노면에 존재하는 결빙 또는 블랙아이스의 상태를 실시간으로 판별하여 현장에서 안전조치를 신속하게 진행 할 수 있다.