Development of Three Dimensional Dead Reckoning Algorithm using On-board Vehicle Sensors
Issued Date
2017-10-26
Citation
한중희. (2017-10-26). 차량 내부 센서를 이용한 3차원 추측항법 알고리즘 개발. CICS'2017 정보 및 제어 학술대회, 265–266.
Type
Conference Paper
Abstract
본 논문은 GNSS 신호 불량 및 단절 상황에서 안정적인 자동차의 항법해를 결정하기 위하여 차량 내부 센서인 바퀴 속력 센서, 중력센서, 선회 속도 센서를 이용한 3차원 추측항법 방법을 정의하고, 성능 평가를 실시하였다. 자동차 측위 알고리즘은 차량 내부 센서를 이용한 추측항법에 GNSS 위치 및 속도해를 약결합 방식으로 결합하였으며, 확장형 칼만필터를 통해 구현하였다. 성능 평가는 약 30여분동안 주행한 데이터를 이용하여 실시하였다. 성능 평가 결과, 30초 이내의 GNSS 신호 단절이 발생하더라도 차량 내부 센서를 이용한 추측항법으로 수 미터 수준의 오차를 갖는 자동차 위치를 추정할 수 있을 것으로 나타났다.
