CNN 기반 End-to-end 차선 이탈 감지 시스템

Abstract

본 논문에서는 차량 전방에 장착된 카메라를 통해 입력된 영상으로부터 주행 차량이 차선을 이탈했는지 아닌지 감지하는 새로운 기법을 제안한다. 제안 기법은 차선 검출 과정을 통해 이탈을 감지하던 기존 방식과는 달리, convolutional neural network(CNN) 를 이용하여 가공되지 않은 영상으로부터 직접 이탈을 감지하는 end-to-end 기반의 학습 방식을 이용한다. 제안 기법의 평가를 위해 커브길, 직선도로, 일반 도로 등을 포함하고 있는 database(DB)를 직접 제작하였고, 결론적으로 제안 기법이 이러한 다양한 환경 변화에도 잘 동작함을 보였다.