자율주행을 위한 차량의 위치추정 장치 및 방법

Abstract

본 발명은 자율주행을 위한 차량의 위치추정 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로, 차량의 위치추정에 있어서 상대 포즈 정보 추정 후 절대 포즈 정보를 추정하는 스캔 투 스캔(scan-to-scan) 및 스캔 투 맵(scan-to-map) 매칭 구조를 이용한 차량의 위치추정 기술에 관한 것으로, 본 발명의 일실시예에 따른 제1 및 제2 스캔데이터로부터 추출된 상대 특징 정보를 비교하여 차량의 상대 포즈(pose) 정보를 추정하는 상대 포즈 추정부, 상기 제2 스캔데이터로부터 추출된 제1 절대 특징 정보와 정밀도로지도 데이터에 포함된 제2 절대 특징 정보를 비교하여 상기 추정된 상대 포즈 정보를 기반으로, 상대 절대 포즈 정보를 추정하는 절대 포즈 추정부 및 상기 추정된 절대 포즈 정보와 상기 차량의 IMU(Inertial Measurement Unit) 정보 및 차량의 TWIST 정보 중 적어도 하나의 추가 정보를 융합하여 상기 차량의 위치를 추정하는 융합 추정부를 포함할 수 있다.