본 발명은 포인트 클라우드 기반 레이더를 이용한 탑승자 인지 장치 및 그 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 포인트 클라우드 기반 레이더를 이용한 탑승자 인지 장치에 의해 수행되는 탑승자 인지 방법에 있어서, 차량 천정에 설치된 레이더 모듈에 의한 레이더 수신 신호로부터 분석된 각 좌석별 레이더 신호의 도플러 주파수 성분으로부터 각 좌석별 호흡 신호의 검출 여부를 확인하는 단계; 상기 호흡 신호가 검출된 경우, 해당 좌석에 휴먼이 존재하는 것으로 판단하는 단계; 상기 호흡 신호가 미검출된 경우, 해당 좌석의 레이더 신호에 대한 포인트 클라우드 내 산란점 개수 및 각 산란점의 z축 탐지거리 중에서 최단탐지거리를 포함한 복수의 산란점 파라미터를 기 설정된 각각의 기준범위와 비교하는 단계; 상기 복수의 산란점 파라미터 모두 그 기준범위 이내를 만족하면, 직전 프레임과 현재 프레임의 포인트 클라우드 내 산란점 개수로부터, 직전 프레임 대비 현재 프레임의 산란점 개수 변화율을 연산하는 단계; 및 상기 연산한 산란점 개수 변화율을 이용하여 해당 좌석의 휴먼 존재 여부를 판단하는 단계를 포함한다. 본 발명에 따르면, 포인트 클라우드 기반의 레이더 모듈을 이용하여 차량의 각 좌석 별로 탑승자 존재 여부를 판단할 수 있다.
