초전효과 기반의 로봇그리퍼 통합 온감 센서

Abstract

촉감센서는 증강현실과 가상현실이 발달함에 따라 인간과 사람을 연결하기 위한 수단으로 많은 관심을 받고 있다. (1) 특히 온도측정은 촉감센싱에 있어 중요한 역할을 한다. (2) 그러나 사람이 물건을 인식할 경우엔 열전도도, 열확산도, 열용량 등 다양한 열적 특성에 영향을 받는다. 그러나 기존의 온도센서는 절대적인 온도만을 측정함으로써 사람의 온감을 측정하는 것에는 한계가 있다. 이 연구는 초전효과 기반의 온감센서를 제안한다. 특히 PZT 는 잘 알려진 초전물질이다. 이를 이용해 사람이 물체를 만졌을 때 발생하는 현상을 모사하여 온감을 측정한다. 그리고 온감센서를 로봇그리퍼에 결합하여 실시간으로 일정한 조건의 온감을 측정한다.