멀티 스케일 헤더에 기반하는 3D 객체 검출 장치 및 그 방법

Abstract

본 발명은 3D 객체 검출 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 3D 객체 검출 장치는 기 설정된 영역에 대한 포인트 클라우드(point cloud) 데이터를 수신하고, 수신된 포인트 클라우드 데이터에 기초하여 필라 특징 정보(pillar feature information)를 생성하는 필라 특징 인코딩 모듈과, 도출된 필라 특징 정보에 포함된 복수의 필라 특징을 적층하여 적어도 하나의 특징 블록을 생성하고, 생성된 특징 블록에 기초하여 멀티 스케일 특징 정보를 생성하는 백본 모듈과, 멀티 스케일 특징 정보에 기초하는 요소별 합산(element-wise sum) 연산의 결과에 기초하여 서로 다른 스케일을 갖는 복수의 특징 맵을 생성하는 넥 모듈 및 복수의 특징 맵 중 대응되는 특징 맵을 입력으로 수신하는 복수의 헤더부 각각의 출력 데이터에 기초하여 3D 객체 검출 결과를 도출하는 헤더 모듈을 포함한다.