클러터 맵을 이용한 레이더 기반 이동 휴먼 탐지 장치 및 그 방법

Abstract

본 발명은 클러터 맵을 이용한 레이더 기반 이동 휴먼 탐지 장치 및 그 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 클러터 맵을 이용한 레이더 기반 이동 휴먼 탐지 장치에 있어서, M개의 램프로 이루어진 레이더 송신 신호에 대한 반사 신호를 복수의 채널을 통해 수신하는 신호 수신부; 램프당 K개의 샘플로 이루어진 각 채널별 수신 신호를 거리-FFT(Range-FFT) 처리 후, 클러터 제거 필터를 통해 정지 객체 성분인 클러터를 제거하고, 상기 클러터가 제거된 각 채널별 수신 신호를 도플러-FFT 처리하는 신호 처리부; 상기 도플러-FFT 처리를 통해 획득된 각 채널별 거리-도플러 맵에 디지털 빔포밍을 적용하여 거리-속도-각도에 대한 3D 맵을 생성하는 디지털 빔포밍부; 상기 생성된 3D 맵과, 정지 객체만 존재한 상태에서 기 구축된 거리-속도-각도에 대한 클러터 3D 맵 간의 각 셀의 신호 크기를 비교하여, 상기 3D 맵에서 상기 클러터 3D 맵보다 큰 값을 가지는 셀들을 선택하고 선택한 셀들을 이용하여 이동 휴먼의 거리, 속도 및 각도를 검출하는 이동 객체 탐지부를 포함한다. 본 발명에 따르면, 반사율이 강한 정지 장애물이나 클러터가 많이 존재하는 환경에서 클러터 맵을 이용하여 반사율이 낮은 휴먼 객체나 퍼스널 모빌리티를 레이더를 기반으로 탐지할 수 있다.