자율주행 기반의 농약 살포기 동작 제어 방법 및 시스템

Abstract

본 발명은 자율주행 기반의 농약 살포기의 동작 제어 방법 및 시스템에 관한 것이다. 본 발명의 실시 예에 따른 자율주행 기반의 농약 살포기 동작 제어 방법은 농약 살포기의 동작을 제어하는 제어 신호를 생성하는 동작 제어모듈에 의해 수행되고, 농약 살포기에 전원이 온(on)되면, 농약 살포기를 이루는 구성요소들의 상태 감지 정보를 수신하는 제1 단계, 상태 감지 정보를 바탕으로 구성 요소들의 이상 발생 여부를 판단하는 제2 단계, 이상 발생 원인을 해결하여 농약 살포기가 정상 상태를 되면 미리 설정된 시작점 위치로 농약 살포기가 이동되도록 시작점 이동제어신호를 생성하여 전달하는 제3 단계, 농약 살포기가 시작점에 위치하면 시작점 정밀맞춤을 수행하는 제4 단계, 농약 살포기가 자율주행 기반 무인 농약 살포 동작이 이루어지도록 자율 주행 신호 및 무인 농약 살포 동작 신호를 생성하여 전달하는 제5 단계, 농약 살포기에 이벤트가 발생했는지 여부를 판단하는 제6 단계, 이벤트가 발생된 것으로 판단되면 동작정지신호를 생성하여 농약 살포기에 전달하는 제7 단계 및 시작점 복귀 이동제어신호를 생성하여 농약 살포기에 전달하는 제8 단계를 포함할 수 있다.