포인트 클라우드 시스템 표현을 위한 디스크립터 생성 방법 및 그 장치

Abstract

본 발명의 일실시예는 포인트 클라우드 시스템의 디스크립터를 생성하는 방법에 있어서, 상기 포인트 클라우드 시스템의 포인트들을 가우시안 분포로 변환하여 연속성을 보장하는 가우시안 스무딩 단계와, 상기 가우시안 스무딩 처리된 포인트 클라우드 데이터를 푸리어 변환하여 주파수 도메인에서의 특성 함수를 추출하는 단계와, 상기 푸리어 변환된 데이터를 기반으로 특성 함수 S(k)와 T(k)를 추출하는 단계와, 상기 추출된 특성 함수 S(k)와 T(k)를 기저함수 세트에 투영하여 벡터로 변환하는 단계와, 상기 변환된 벡터에 대해 회전 정규화를 수행하여 회전에 불변하는 특성을 부여하는 단계를 포함하며, 상기 특성 함수 S(k)는 주파수 공간에서 포인트 클라우드의 분포 크기에 비례하는 양으로써 포인트 클라우드에 존재하는 모든 두 점의 조합(two-body)을 나타내며, 상기 특성 함수 T(k)는 주파수 공간에서의 고차 통계적 특성을 나타내는 양으로 포인트 클라우드에 존재하는 모든 세 점의 조합(three-body)으로부터 계산되는 함수이다.