자율주행 경로 위치 데이터를 이용한 무인 방제 장치 및 방법

Abstract

본 발명은 자율주행 경로 위치 데이터를 이용한 무인 방제 장치 및 방법에 관한 것으로, 본 발명의 일실시예에 따른 무인 방제 장치는 자율 주행을 운용하기 위하여 운행 시작 포인트부터 운행 종료 포인트까지의 주행 경로에 대한 웨이포인트(waypoint)들로 구성된 경로 데이터를 획득하는 경로 데이터 획득부, 상기 웨이포인트들 간의 직선 사이의 각도를 산출하여 회전 각도를 산출하는 회전 각도 산출부; 상기 웨이포인트들 중 상기 산출된 회전 각도가 선회 기준 각도보다 크거나 같은 웨이포인트들을 선회 웨이포인트들로 결정하고, 상기 결정된 선회 웨이포인트들의 수평 위치 좌표를 이용하여 적어도 하나의 선회 구간을 결정하는 선회 구간 결정부, 상기 결정된 적어도 하나의 선회 구간의 선회 시작 포인트와 선회 종료 포인트를 결정하여 상기 선회 종료 포인트와 상기 선회 시작 포인트 사이에 적어도 하나의 분무 구역을 결정하는 분무 구역 결정부 및 상기 획득된 경로 데이터에 따라 방제 이동체의 자율 주행을 제어하고, 상기 결정된 적어도 하나의 분무 구역에서 방제 약액을 분무하도록 방제 운행을 제어하는 운행 제어부를 포함할 수 있다.