본 발명은 팔레트 상에 물품들이 적재되는 3차원적 위치를 인식하여 특정 팔레트 상에 어떤 물품이 어디에 적재되는지에 대한 정보를 생성하는 팔레트 패킹 방법 및 시스템을 제공하고, 상기 방법을 통해 생성된 물품의 적재 정보를 이용하여 팔레트상 물품의 적재 정보를 제공하는 방법을 제공한다. 보다 상세하게는, 팔레트 및 각 물품의 식별정보와 깊이 측정 센서를 통해 획득되는 팔레트의 전 면적에 대한 깊이 정보를 이용하여 각 물품의 3차원적 적재 위치에 대한 정보를 생성하는 팔레트 패킹 방법 및 시스템을 제공하고, 상기 방법을 통해 생성된 물품의 적재 정보를 이용하여 전체 물품이 적재된 형상 또는 특정 물품이 적재되어 있는 상태에 대한 정보를 제공하는 방법을 제공한다.
