레이더 신호 처리 방법 및 상기 방법을 수행하는 장치가 개시된다. 상기 복수의 타겟으로부터 반사된 수신 레이더 신호에 송신 레이더 신호를 믹싱한 레이더 신호를 생성하는 단계; 상기 레이더 신호의 샘플들을 포함하는 템퍼럴 자기-상관 행렬(temporal auto-correlation matrix)에 기초하여 상기 복수의 타겟의 거리 정보를 추출하는 단계; 및 상기 레이더 신호의 샘플들을 듀얼 시프트 인베리언트 구조(dual shift invariant structure)로 배치한 스페이셜-템퍼럴 자기-상관 행렬(spatial-temporal auto-correlation matrix)에 기초하여 상기 복수의 타겟의 각도 정보를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.