본 발명은 샘플링과 사후 확률을 이용한 객체 검출 방법으로, 초기 영상을 획득하고 획득한 상기 초기 영상에 대하여 랜덤 샘플링을 수행하며 샘플링된 상기 초기 영상의 윈도우에 대하여 특징 벡터를 추출한 다음, 분류기를 통해 윈도우에 대한 객체 존재 확률을 계산하고 나서 초기 영상에 대한 사후 확률 밀도 함수를 계산한 후, 다음 영상을 획득하고 계산된 초기 영상의 사후 확률 밀도 함수를 통하여 획득된 다음 영상의 샘플링 초기 위치를 결정하며 다음 영상의 윈도우에 대한 사후 확률 밀도 함수를 계산하고 MCMC 방법을 통하여 적어도 다음 영상으로부터 하나의 윈도우를 추출하며 추출한 각 윈도우로부터 객체 존재 유무를 판단한 후 판단된 객체 존재 유무를 고려하여 다음 영상에 대하여 사후 확률 밀도 함수를 계산하는 것을 그 요지로 한다.
