자율학습 기반의 청소 로봇 제어방법 및 그 장치

Abstract

본 발명은 자율학습 기반의 청소 로봇 제어방법 및 그 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, N차 청소 과정에서 카메라가 장착된 청소 로봇을 기준 속도 또는 기준 흡입강도를 가지는 정상 모드의 조건으로 제1 설정 시간 동안 구동시키는 단계와, N차 청소 과정에서 제1 설정 시간이 경과하면, 정상 모드의 조건보다 점차 감소하는 속도 또는 증가하는 강도로 단계적으로 가변시키는 학습 모드의 조건을 청소 로봇에 인가하여 제2 설정 시간 동안 구동시키는 단계와, N차 청소 과정의 제2 설정 시간에서 가변 시마다 획득되는 카메라의 촬상 영상을 바탕으로, 이전의 제1 설정 시간에서 미제거된 임의 타겟 물질이 제거되기 시작하는 임계 속도 또는 임계 흡입강도를 추출하여 추출된 정보를 가지는 보정 모드를 획득하는 단계, 및 N+1차 청소 과정에서 청소 로봇을 제1 설정 시간 동안 정상 모드의 조건으로 구동시키되, 임의 타겟 물질과 동종의 타겟 물질이 카메라로부터 검출되는 경우 N차 청소 과정 시에 획득한 보정 모드로 전환하여 구동시키는 단계를 포함하는 자율학습 기반의 청소 로봇 제어방법을 제공한다. 상기 자율학습 기반의 청소 로봇 제어방법 및 그 장치에 따르면, 청소 로봇이 대상 물질에 가장 적합한 움직임 속도 또는 흡입 강도를 스스로 학습할 수 있도록 하여 청소 효율을 향상시키고 구동을 최적화할 수 있는 이점이 있다.