Full metadata record
| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | 안진웅 | - |
| dc.contributor.author | 김윤구 | - |
| dc.contributor.author | 곽정환 | - |
| dc.contributor.author | 김진욱 | - |
| dc.date.accessioned | 2018-07-11T12:14:45Z | - |
| dc.date.available | 2018-07-11T12:14:45Z | - |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/20.500.11750/7902 | - |
| dc.description.abstract | 본 발명은, 로봇의 원격 조종 주행 시, 상기 로봇과 목표점 사이의 각도에 따른 제1입력퍼지집합들, 그리고 상기 로봇과 목표점 사이의 거리에 따른 제2입력퍼지집합들을 각각 긍정 법칙에 적용한 제1출력퍼지집합들을 구성하는 단계와, 상기 로봇에 설치된 초음파 센서를 이용하여 획득되는 상기 로봇과 장애물 사이의 각도에 따른 제3입력퍼지집합들, 그리고 상기 로봇과 장애물 사이의 거리에 따른 제4입력퍼지집합들을 부정 법칙에 적용한 제2출력퍼지집합들을 구성하는 단계와, 상기 제1 내지 제4입력퍼지집합들에 대한 적합도를 이용하여, 상기 제1출력퍼지집합들에 대한 적합도를 계산하는 단계, 및 상기 제1출력퍼지집합들에 대한 적합도를 이용하여 상기 로봇의 회피 각도를 산출하는 단계를 포함하는 퍼지 장애물 회피기술을 이용한 모바일 로봇의 원격조정 방법 및 시스템을 제공한다. 상기 퍼지 장애물 회피기술을 이용한 모바일 로봇의 원격조정 방법 및 시스템에 따르면, 퍼지 장애물의 긍정 및 부정 법칙을 이용하여 로봇의 원격 조종 주행 시 로봇의 자율적인 장애물 회피가 가능하도록 제어함에 따라 원격 조종의 신뢰성을 향상시키는 이점이 있다. | - |
| dc.title | 퍼지 장애물 회피기술을 이용한 모바일 로봇의 원격조정 방법 및 시스템 | - |
| dc.title.alternative | Method for remote control of mobile robot using fuzzy obstacle avoidance and system thereof | - |
| dc.type | Patent | - |
| dc.publisher.country | KO | - |
| dc.identifier.patentApplicationNumber | 10-2010-0109945 | - |
| dc.date.application | 2010-11-05 | - |
| dc.identifier.patentRegistrationNumber | 10-1227316 | - |
| dc.date.registration | 2013-01-22 | - |
| dc.contributor.assignee | (재)대구경북과학기술원(100/100) | - |
| dc.description.claim | 로봇의 원격 조종 주행 시, 상기 로봇과 목표점 사이의 각도에 따른 제1입력퍼지집합들, 그리고 상기 로봇과 목표점 사이의 거리에 따른 제2입력퍼지집합들을 각각 긍정 법칙에 적용한 제1출력퍼지집합들을 구성하는 단계;상기 로봇에 설치된 초음파 센서를 이용하여 획득되는 상기 로봇과 장애물 사이의 각도에 따른 제3입력퍼지집합들, 그리고 상기 로봇과 장애물 사이의 거리에 따른 제4입력퍼지집합들을 부정 법칙에 적용한 제2출력퍼지집합들을 구성하는 단계;상기 제1 내지 제4입력퍼지집합들에 대한 적합도를 이용하여, 상기 제1출력퍼지집합들에 대한 적합도를 계산하는 단계; 및상기 제1출력퍼지집합들에 대한 적합도를 이용하여 상기 로봇의 회피 각도를 산출하는 단계를 포함하며,상기 제1입력퍼지집합들은 상기 각도의 정도에 따라 L(좌측을 향하는 각도), S(정면을 향하는 각도), R(우측을 향하는 각도)의 집합으로 구분되고, 상기 제2입력퍼지집합들은 상기 거리의 정도에 따라 Z(인접 거리), N(중간 거리), F(먼 거리)의 집합으로 구분되며, 상기 제1출력퍼지집합들은 상기 긍정 법칙에 따라 HL(먼 좌측), L(중간 좌측), SL(인접 좌측), S(정면), SR(인접 우측), R(중간 우측), HR(먼 우측)의 집합으로 구분되며,상기 제3입력퍼지집합들은 상기 각도의 정도에 따라 L(좌측을 향한 각도), S(정면을 향하는 각도), R(우측을 향하는 각도)의 집합으로 구분되고, 상기 제4입력퍼지집합들은 상기 거리의 정도에 따라 Z(인접 거리), N(중간 거리), F(먼 거리)로 구분되며, 상기 제2출력퍼지집합들은 상기 부정 법칙에 따라 상기 HL, L, SL, S, SR, R, HR을 제외한 [이미지]의 집합으로 구분되며,상기 제1출력퍼지집합들에 대한 적합도는 아래의 수학식으로 표현되는 퍼지 장애물 회피기술을 이용한 모바일 로봇의 원격조정 방법:[이미지]여기서, [이미지]는 상기 제1출력퍼지집합의 적합도이고, [이미지]= HL, L, SL, S, SR, R, HR이고, [이미지]는 입력퍼지집합의 적합도, [이미지]=L,S,R,Z,N,F,[이미지]를 나타낸다. | - |
| dc.type.iprs | 특허 | - |
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