Full metadata record
| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | 김윤구 | - |
| dc.contributor.author | 이동하 | - |
| dc.contributor.author | 니콜라스갠스 | - |
| dc.contributor.author | 김경복 | - |
| dc.date.accessioned | 2018-07-11T12:14:59Z | - |
| dc.date.available | 2018-07-11T12:14:59Z | - |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/20.500.11750/7907 | - |
| dc.description.abstract | 일 실시예에 따른 궤적 설계를 통한 로봇의 파라미터 추정 방법은, 로봇의 위치 데이터 또는 토크 데이터를 수집하는 단계(S110), 수집된 데이터의 정확도를 향상시키기 위해 수집된 데이터의 노이즈를 감소시키는 신호 처리 단계(S120), 로봇의 동역학 추정 모델링을 하는 단계(S130), 동역학 추정 모델링으로부터 얻어진 결과에 최소 자승 파라미터 추정기를 사용하여 로봇의 동역학 파라미터 추정을 위해 사용되는 궤적을 최적화하는 단계(S140)로 이루어질 수 있다. | - |
| dc.title | 빠르고 강건한 궤적 설계를 통한 산업용 로봇의 파라미터 추정 방법 | - |
| dc.title.alternative | PARAMETER IDENTIFICATION FOR ROBOTS WITH A FAST AND ROBUST TRAJECTORY DESIGN APPROACH | - |
| dc.type | Patent | - |
| dc.publisher.country | KO | - |
| dc.identifier.patentApplicationNumber | 10-2015-0099727 | - |
| dc.date.application | 2015-07-14 | - |
| dc.identifier.patentRegistrationNumber | 10-1724872 | - |
| dc.date.registration | 2017-04-03 | - |
| dc.contributor.assignee | (재)대구경북과학기술원(100/100) | - |
| dc.description.claim | 궤적 설계를 통한 로봇의 파라미터 추정 방법에 있어서,상기 로봇의 위치 데이터 또는 토크 데이터를 수집하는 단계(S110); 상기 수집된 데이터의 정확도를 향상시키기 위해 상기 수집된 데이터의 노이즈를 감소시키는 신호 처리 단계(S120);상기 로봇의 동역학 추정 모델링을 하는 단계(S130);상기 동역학 추정 모델링으로부터 얻어진 결과에 최소 자승 파라미터 추정기를 사용하여 상기 로봇의 동역학 파라미터 추정을 위해 사용되는 궤적을 최적화하는 단계(S140);를 포함하고,상기 신호 처리 단계(S120)에서, 위치들은 영위상 저역 필터에 의해 계산되고, 속도는 중심 차분법에 의해 계산되며, 가속도는 중심 차분법에 의한 계산되고 Robust LOcal polynomial regrESSion(RLOESS) smoother에 의해 수행되는 평활화(smoothing) 처리되며, 토크는 Robust LOcal polynomial regrESSion(RLOESS) smoother에 의해 수행되는 평활화(smoothing) 처리에 의하여, 노이즈가 제거되는, 파라미터 추정 방법. | - |
| dc.type.iprs | 특허 | - |
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- Division of Intelligent Robot 3. Patents
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