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dc.contributor.author 김윤구 -
dc.contributor.author 이동하 -
dc.contributor.author 니콜라스갠스 -
dc.contributor.author 김경복 -
dc.date.accessioned 2018-07-11T12:14:59Z -
dc.date.available 2018-07-11T12:14:59Z -
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/20.500.11750/7907 -
dc.description.abstract 일 실시예에 따른 궤적 설계를 통한 로봇의 파라미터 추정 방법은, 로봇의 위치 데이터 또는 토크 데이터를 수집하는 단계(S110), 수집된 데이터의 정확도를 향상시키기 위해 수집된 데이터의 노이즈를 감소시키는 신호 처리 단계(S120), 로봇의 동역학 추정 모델링을 하는 단계(S130), 동역학 추정 모델링으로부터 얻어진 결과에 최소 자승 파라미터 추정기를 사용하여 로봇의 동역학 파라미터 추정을 위해 사용되는 궤적을 최적화하는 단계(S140)로 이루어질 수 있다. -
dc.title 빠르고 강건한 궤적 설계를 통한 산업용 로봇의 파라미터 추정 방법 -
dc.title.alternative PARAMETER IDENTIFICATION FOR ROBOTS WITH A FAST AND ROBUST TRAJECTORY DESIGN APPROACH -
dc.type Patent -
dc.publisher.country KO -
dc.identifier.patentApplicationNumber 10-2015-0099727 -
dc.date.application 2015-07-14 -
dc.identifier.patentRegistrationNumber 10-1724872 -
dc.date.registration 2017-04-03 -
dc.contributor.assignee (재)대구경북과학기술원(100/100) -
dc.description.claim 궤적 설계를 통한 로봇의 파라미터 추정 방법에 있어서,상기 로봇의 위치 데이터 또는 토크 데이터를 수집하는 단계(S110); 상기 수집된 데이터의 정확도를 향상시키기 위해 상기 수집된 데이터의 노이즈를 감소시키는 신호 처리 단계(S120);상기 로봇의 동역학 추정 모델링을 하는 단계(S130);상기 동역학 추정 모델링으로부터 얻어진 결과에 최소 자승 파라미터 추정기를 사용하여 상기 로봇의 동역학 파라미터 추정을 위해 사용되는 궤적을 최적화하는 단계(S140);를 포함하고,상기 신호 처리 단계(S120)에서, 위치들은 영위상 저역 필터에 의해 계산되고, 속도는 중심 차분법에 의해 계산되며, 가속도는 중심 차분법에 의한 계산되고 Robust LOcal polynomial regrESSion(RLOESS) smoother에 의해 수행되는 평활화(smoothing) 처리되며, 토크는 Robust LOcal polynomial regrESSion(RLOESS) smoother에 의해 수행되는 평활화(smoothing) 처리에 의하여, 노이즈가 제거되는, 파라미터 추정 방법. -
dc.type.iprs 특허 -
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Division of Intelligent Robotics 3. Patents

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