도로 상의 객체를 검출하기 위한 장치 및 그 방법

Abstract

본 발명은 도로 상의 객체를 검출하기 위한 장치 및 그 방법에 대한 것이다. 본 발명에 따른 도로 상의 객체를 검출하기 위한 장치는 스테레오 카메라로부터 촬영된 도로의 좌우 영상으로부터 상기 도로의 깊이 영상을 생성하는 깊이 영상 생성부; 상기 생성된 도로의 깊이 영상을 이용하여 도로 정보를 추정하되, 상기 도로 정보 추정 도중 에러가 발생한 것으로 판단한 경우, 이전에 추정된 도로 정보를 반영하여 상기 도로 정보를 추정하는 도로 정보 추정부; 상기 추정된 도로 정보를 이용하여 탐색하고자 하는 관심 영역을 추출하는 관심 영역 추출부; 및 상기 추출된 관심 영역을 탐색하여 상기 도로 위에 존재하는 객체를 검출하는 객체 검출부를 포함한다.이와 같이 본 발명에 따르면, 도로 상의 객체를 검출하기 위한 도로 정보를 추정하는 도중 현재 영상에 오류가 발생한 경우, 이전 영상에서 추정된 도로 정보와 현재 영상에서 추정된 도로 정보를 이용하여 사후 확률이 가장 높은 것으로 추정된 도로 정보로부터 정확하게 추출된 관심 영역 내에서 보행자나 차량과 같은 특정 객체를 탐색함으로써, 탐색 영역이 감소됨에 따라 객체 검출 속도와 검출 성능이 향상되는 효과가 있다.