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dc.contributor.author 이동하 -
dc.contributor.author 니콜라스갠스 -
dc.contributor.author 김경복 -
dc.contributor.author 김윤구 -
dc.date.accessioned 2018-07-11T12:16:25Z -
dc.date.available 2018-07-11T12:16:25Z -
dc.date.issued 2014-11-07 -
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/20.500.11750/7950 -
dc.description.abstract 일 실시예에 따른 모바일 로봇의 장애물 회피 시스템은 목표 지점을 향하여 주행하는 모바일 로봇의 주위에 위치된 장애물을 감지하는 감지부; 상기 모바일 로봇, 장애물 및 상기 목표 지점의 위치 정보를 획득할 수 있는 위치 획득부; 상기 감지부에 의해 장애물이 감지되는 경우, 상기 모바일 로봇과 상기 장애물 사이의 거리 및 상대 각도를 고려하여 결정된 스위칭 신호를 발생시키는 신호 발생부; 상기 위치 획득부로부터 획득된 위치 정보를 통해, 상기 모바일 로봇과 상기 장애물 사이의 척력 벡터 및 상기 모바일 로봇과 상기 목표 지점 사이의 인력 벡터를 연산하는 벡터 연산부; 및 상기 회피 벡터, 상기 인력 벡터 및 상기 스위칭 신호를 이용하여 상기 모바일 로봇의 이동 경로를 결정하는 경로 결정부;를 포함하고, 상기 스위칭 신호에 의해 상기 모바일 로봇의 주행이 실시간으로 제어될 수 있다. -
dc.title 모바일 로봇의 장애물 회피 시스템 및 방법 -
dc.title.alternative METHOD TO OBSTACLE AVOIDANCE FOR WHEELED MOBILE ROBOTS -
dc.type Patent -
dc.contributor.localid 050043 -
dc.type.rims PAT -
dc.contributor.nonIdAuthor 니콜라스갠스 -
dc.contributor.nonIdAuthor 김경복 -
dc.contributor.nonIdAuthor 김윤구 -
dc.publisher.country KO -
dc.identifier.patentApplicationNumber 10-2014-0154422 -
dc.date.application 2014-11-07 -
dc.identifier.patentRegistrationNumber 10-1664575 -
dc.date.registration 2016-10-04 -
dc.contributor.assignee (재)대구경북과학기술원(100/100) -
dc.description.claim 목표 지점을 향하여 주행하는 모바일 로봇의 주위에 위치된 장애물을 감지하는 감지부;상기 모바일 로봇, 장애물 및 상기 목표 지점의 위치 정보를 획득할 수 있는 위치 획득부;상기 감지부에 의해 장애물이 감지되는 경우, 상기 장애물의 형상, 상기 모바일 로봇과 상기 장애물 사이의 거리 및 상대 각도를 고려하여 결정된 스위칭 신호를 발생시키는 신호 발생부;상기 위치 획득부로부터 획득된 위치 정보를 통해, 상기 모바일 로봇과 상기 장애물 사이의 척력 벡터 및 상기 모바일 로봇과 상기 목표 지점 사이의 인력 벡터를 연산하는 벡터 연산부; 및상기 인력 벡터 및 상기 스위칭 신호를 이용하여 상기 모바일 로봇의 이동 경로를 결정하는 경로 결정부;를 포함하고,상기 스위칭 신호에 의해 상기 모바일 로봇의 주행이 실시간으로 제어될 수 있고,상기 스위칭 신호는 원형 장애물 감지 시 발생되는 제1 스위칭 신호를 포함하고,상기 제1 스위칭 신호는 아래와 같이 결정되며,[이미지]이때, [이미지]는 제1 스위칭 신호이고, dro는 상기 모바일 로봇과 상기 장애물 사이의 거리이고, θ는 상기 모바일 로봇의 주행각도(heading angle)이며, 상기 dm은 [이미지]이고,이때, R은 상기 감지부에 의한 감지 범위이고, r은 회피 범위이며, θro는 상기 모바일 로봇의 주행각도와 상기 장애물 방위각의 차이이며,상기 스위칭 신호는 상기 제1 스위칭 신호에 의한 상기 모바일 로봇의 작동을 보완하기 위한 제2 스위칭 신호를 더 포함하고,상기 제2 스위칭 신호는 아래와 같이 결정되며,[이미지]이때, [이미지]는 제2 스위칭 신호이고, [이미지]는 상기 모바일 로봇의 현재 스위칭 신호이고,상기 제2 스위칭 신호는 상기 모바일 로봇과 상기 장애물 사이의 거리, 상대 각도 및 상기 모바일 로봇의 현재 스위칭 신호를 고려하여 실시간 결정되어, 상기 모바일 로봇의 회피 영역을 감소시키고 상기 모바일 로봇의 주행 중 채터링 현상을 방지하는 모바일 로봇의 장애물 회피 시스템. -
dc.description.claim 목표 지점을 향하여 주행하는 모바일 로봇의 주위에 위치된 장애물을 감지하는 감지부;상기 모바일 로봇, 장애물 및 상기 목표 지점의 위치 정보를 획득할 수 있는 위치 획득부;상기 감지부에 의해 장애물이 감지되는 경우, 상기 장애물의 형상, 상기 모바일 로봇과 상기 장애물 사이의 거리 및 상대 각도를 고려하여 결정된 스위칭 신호를 발생시키는 신호 발생부;상기 위치 획득부로부터 획득된 위치 정보를 통해, 상기 모바일 로봇과 상기 장애물 사이의 척력 벡터 및 상기 모바일 로봇과 상기 목표 지점 사이의 인력 벡터를 연산하는 벡터 연산부; 및상기 인력 벡터 및 상기 스위칭 신호를 이용하여 상기 모바일 로봇의 이동 경로를 결정하는 경로 결정부;를 포함하고,상기 스위칭 신호에 의해 상기 모바일 로봇의 주행이 실시간으로 제어될 수 있고,상기 스위칭 신호는 원형 장애물 감지 시 발생되는 제1 스위칭 신호를 포함하고,상기 제1 스위칭 신호는 아래와 같이 결정되며,[이미지]이때, [이미지]는 제1 스위칭 신호이고, dro는 상기 모바일 로봇과 상기 장애물 사이의 거리이고, θ는 상기 모바일 로봇의 주행각도(heading angle)이며, 상기 dm은 [이미지]이고,이때, R은 상기 감지부에 의한 감지 범위이고, r은 회피 범위이며, θro는 상기 모바일 로봇의 주행각도와 상기 장애물 방위각의 차이이며,상기 스위칭 신호는 상기 제1 스위칭 신호에 의한 상기 모바일 로봇의 작동을 보완하기 위한 제2 스위칭 신호를 더 포함하고,상기 제2 스위칭 신호는 아래와 같이 결정되며,[이미지]이때, [이미지]는 제2 스위칭 신호이고, [이미지]는 상기 모바일 로봇의 현재 스위칭 신호이고,상기 제2 스위칭 신호는 상기 모바일 로봇과 상기 장애물 사이의 거리, 상대 각도 및 상기 모바일 로봇의 현재 스위칭 신호를 고려하여 실시간 결정되어, 상기 모바일 로봇의 회피 영역을 감소시키고 상기 모바일 로봇의 주행 중 채터링 현상을 방지하는 모바일 로봇의 장애물 회피 시스템. -
dc.description.claim 목표 지점을 향하여 주행하는 모바일 로봇의 주위에 위치된 장애물을 감지하는 감지부;상기 모바일 로봇, 장애물 및 상기 목표 지점의 위치 정보를 획득할 수 있는 위치 획득부;상기 감지부에 의해 장애물이 감지되는 경우, 상기 장애물의 형상, 상기 모바일 로봇과 상기 장애물 사이의 거리 및 상대 각도를 고려하여 결정된 스위칭 신호를 발생시키는 신호 발생부;상기 위치 획득부로부터 획득된 위치 정보를 통해, 상기 모바일 로봇과 상기 장애물 사이의 척력 벡터 및 상기 모바일 로봇과 상기 목표 지점 사이의 인력 벡터를 연산하는 벡터 연산부; 및상기 인력 벡터 및 상기 스위칭 신호를 이용하여 상기 모바일 로봇의 이동 경로를 결정하는 경로 결정부;를 포함하고,상기 스위칭 신호에 의해 상기 모바일 로봇의 주행이 실시간으로 제어될 수 있고,상기 스위칭 신호는 원형 장애물 감지 시 발생되는 제1 스위칭 신호를 포함하고,상기 제1 스위칭 신호는 아래와 같이 결정되며,[이미지]이때, [이미지]는 제1 스위칭 신호이고, dro는 상기 모바일 로봇과 상기 장애물 사이의 거리이고, θ는 상기 모바일 로봇의 주행각도(heading angle)이며, 상기 dm은 [이미지]이고,이때, R은 상기 감지부에 의한 감지 범위이고, r은 회피 범위이며, θro는 상기 모바일 로봇의 주행각도와 상기 장애물 방위각의 차이이며,상기 스위칭 신호는 상기 제1 스위칭 신호에 의한 상기 모바일 로봇의 작동을 보완하기 위한 제2 스위칭 신호를 더 포함하고,상기 제2 스위칭 신호는 아래와 같이 결정되며,[이미지]이때, [이미지]는 제2 스위칭 신호이고, [이미지]는 상기 모바일 로봇의 현재 스위칭 신호이고,상기 제2 스위칭 신호는 상기 모바일 로봇과 상기 장애물 사이의 거리, 상대 각도 및 상기 모바일 로봇의 현재 스위칭 신호를 고려하여 실시간 결정되어, 상기 모바일 로봇의 회피 영역을 감소시키고 상기 모바일 로봇의 주행 중 채터링 현상을 방지하는 모바일 로봇의 장애물 회피 시스템. -
dc.description.claim 목표 지점을 향하여 주행하는 모바일 로봇의 주위에 위치된 장애물을 감지하는 감지부;상기 모바일 로봇, 장애물 및 상기 목표 지점의 위치 정보를 획득할 수 있는 위치 획득부;상기 감지부에 의해 장애물이 감지되는 경우, 상기 장애물의 형상, 상기 모바일 로봇과 상기 장애물 사이의 거리 및 상대 각도를 고려하여 결정된 스위칭 신호를 발생시키는 신호 발생부;상기 위치 획득부로부터 획득된 위치 정보를 통해, 상기 모바일 로봇과 상기 장애물 사이의 척력 벡터 및 상기 모바일 로봇과 상기 목표 지점 사이의 인력 벡터를 연산하는 벡터 연산부; 및상기 인력 벡터 및 상기 스위칭 신호를 이용하여 상기 모바일 로봇의 이동 경로를 결정하는 경로 결정부;를 포함하고,상기 스위칭 신호에 의해 상기 모바일 로봇의 주행이 실시간으로 제어될 수 있고,상기 스위칭 신호는 원형 장애물 감지 시 발생되는 제1 스위칭 신호를 포함하고,상기 제1 스위칭 신호는 아래와 같이 결정되며,[이미지]이때, [이미지]는 제1 스위칭 신호이고, dro는 상기 모바일 로봇과 상기 장애물 사이의 거리이고, θ는 상기 모바일 로봇의 주행각도(heading angle)이며, 상기 dm은 [이미지]이고,이때, R은 상기 감지부에 의한 감지 범위이고, r은 회피 범위이며, θro는 상기 모바일 로봇의 주행각도와 상기 장애물 방위각의 차이이며,상기 스위칭 신호는 상기 제1 스위칭 신호에 의한 상기 모바일 로봇의 작동을 보완하기 위한 제2 스위칭 신호를 더 포함하고,상기 제2 스위칭 신호는 아래와 같이 결정되며,[이미지]이때, [이미지]는 제2 스위칭 신호이고, [이미지]는 상기 모바일 로봇의 현재 스위칭 신호이고,상기 제2 스위칭 신호는 상기 모바일 로봇과 상기 장애물 사이의 거리, 상대 각도 및 상기 모바일 로봇의 현재 스위칭 신호를 고려하여 실시간 결정되어, 상기 모바일 로봇의 회피 영역을 감소시키고 상기 모바일 로봇의 주행 중 채터링 현상을 방지하는 모바일 로봇의 장애물 회피 시스템. -
dc.description.claim 목표 지점을 향하여 주행하는 모바일 로봇의 주위에 위치된 장애물을 감지하는 감지부;상기 모바일 로봇, 장애물 및 상기 목표 지점의 위치 정보를 획득할 수 있는 위치 획득부;상기 감지부에 의해 장애물이 감지되는 경우, 상기 장애물의 형상, 상기 모바일 로봇과 상기 장애물 사이의 거리 및 상대 각도를 고려하여 결정된 스위칭 신호를 발생시키는 신호 발생부;상기 위치 획득부로부터 획득된 위치 정보를 통해, 상기 모바일 로봇과 상기 장애물 사이의 척력 벡터 및 상기 모바일 로봇과 상기 목표 지점 사이의 인력 벡터를 연산하는 벡터 연산부; 및상기 인력 벡터 및 상기 스위칭 신호를 이용하여 상기 모바일 로봇의 이동 경로를 결정하는 경로 결정부;를 포함하고,상기 스위칭 신호에 의해 상기 모바일 로봇의 주행이 실시간으로 제어될 수 있고,상기 스위칭 신호는 원형 장애물 감지 시 발생되는 제1 스위칭 신호를 포함하고,상기 제1 스위칭 신호는 아래와 같이 결정되며,[이미지]이때, [이미지]는 제1 스위칭 신호이고, dro는 상기 모바일 로봇과 상기 장애물 사이의 거리이고, θ는 상기 모바일 로봇의 주행각도(heading angle)이며, 상기 dm은 [이미지]이고,이때, R은 상기 감지부에 의한 감지 범위이고, r은 회피 범위이며, θro는 상기 모바일 로봇의 주행각도와 상기 장애물 방위각의 차이이며,상기 스위칭 신호는 상기 제1 스위칭 신호에 의한 상기 모바일 로봇의 작동을 보완하기 위한 제2 스위칭 신호를 더 포함하고,상기 제2 스위칭 신호는 아래와 같이 결정되며,[이미지]이때, [이미지]는 제2 스위칭 신호이고, [이미지]는 상기 모바일 로봇의 현재 스위칭 신호이고,상기 제2 스위칭 신호는 상기 모바일 로봇과 상기 장애물 사이의 거리, 상대 각도 및 상기 모바일 로봇의 현재 스위칭 신호를 고려하여 실시간 결정되어, 상기 모바일 로봇의 회피 영역을 감소시키고 상기 모바일 로봇의 주행 중 채터링 현상을 방지하는 모바일 로봇의 장애물 회피 시스템. -
dc.description.claim 목표 지점을 향하여 주행하는 모바일 로봇의 주위에 위치된 장애물을 감지하는 감지부;상기 모바일 로봇, 장애물 및 상기 목표 지점의 위치 정보를 획득할 수 있는 위치 획득부;상기 감지부에 의해 장애물이 감지되는 경우, 상기 장애물의 형상, 상기 모바일 로봇과 상기 장애물 사이의 거리 및 상대 각도를 고려하여 결정된 스위칭 신호를 발생시키는 신호 발생부;상기 위치 획득부로부터 획득된 위치 정보를 통해, 상기 모바일 로봇과 상기 장애물 사이의 척력 벡터 및 상기 모바일 로봇과 상기 목표 지점 사이의 인력 벡터를 연산하는 벡터 연산부; 및상기 인력 벡터 및 상기 스위칭 신호를 이용하여 상기 모바일 로봇의 이동 경로를 결정하는 경로 결정부;를 포함하고,상기 스위칭 신호에 의해 상기 모바일 로봇의 주행이 실시간으로 제어될 수 있고,상기 스위칭 신호는 원형 장애물 감지 시 발생되는 제1 스위칭 신호를 포함하고,상기 제1 스위칭 신호는 아래와 같이 결정되며,[이미지]이때, [이미지]는 제1 스위칭 신호이고, dro는 상기 모바일 로봇과 상기 장애물 사이의 거리이고, θ는 상기 모바일 로봇의 주행각도(heading angle)이며, 상기 dm은 [이미지]이고,이때, R은 상기 감지부에 의한 감지 범위이고, r은 회피 범위이며, θro는 상기 모바일 로봇의 주행각도와 상기 장애물 방위각의 차이이며,상기 스위칭 신호는 상기 제1 스위칭 신호에 의한 상기 모바일 로봇의 작동을 보완하기 위한 제2 스위칭 신호를 더 포함하고,상기 제2 스위칭 신호는 아래와 같이 결정되며,[이미지]이때, [이미지]는 제2 스위칭 신호이고, [이미지]는 상기 모바일 로봇의 현재 스위칭 신호이고,상기 제2 스위칭 신호는 상기 모바일 로봇과 상기 장애물 사이의 거리, 상대 각도 및 상기 모바일 로봇의 현재 스위칭 신호를 고려하여 실시간 결정되어, 상기 모바일 로봇의 회피 영역을 감소시키고 상기 모바일 로봇의 주행 중 채터링 현상을 방지하는 모바일 로봇의 장애물 회피 시스템. -
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dc.identifier.iprsType 특허 -
dc.contributor.affiliatedAuthor 이동하 -
dc.contributor.affiliatedAuthor 니콜라스갠스 -
dc.contributor.affiliatedAuthor 김경복 -
dc.contributor.affiliatedAuthor 김윤구 -
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