일 실시예에 따른 뇌-컴퓨터 인터페이스 훈련 시스템은, 인체의 생체신호를 감지하는 감지부; 조인트와, 상기 조인트에 설치된 구동기와, 상기 구동기에 연결되어 상기 조인트를 기준으로 특정 방향으로 이동 가능하고 상기 인체의 특정 부분의 형상을 구비하는 본체를 포함하는 모형부; 상기 본체의 일부분과, 상기 본체의 일부분에 대응하는 인체의 특정 부분에 자극을 제공하는 자극부; 및 상기 본체의 일부분과 상기 인체의 특정 부분에 자극을 제공하도록 상기 자극부를 제어하고, 상기 본체의 일부분에 자극이 제공되면 상기 본체가 상기 조인트를 기준으로 상기 특정 방향으로 상기 본체를 이동시키는 훈련모드를 포함하는 처리부를 포함할 수 있다.