손 재활로봇

Abstract

본 발명은, 일측에 축회전 가능하도록 동력전달축이 결합된 베이스프레임, 베이스프레임에 설치된 상태로 동력전달축과 연결되며, 동력전달축을 회전시키도록 회전력을 발생시키는 구동발생부, 환자의 엄지손가락을 제외한 네손가락을 고정 지지하는 메인안착부, 일단이 베이스프레임의 양단에서 회전 가능하게 핀으로 연결되고, 타단은 메인안착부의 양단에서 회전 가능하게 핀으로 연결되는 한 쌍의 주링크부, 베이스프레임에 설치하며, 동력전달축의 회전력을 주링크부의 일단으로 전달할지 여부를 조절하는 네손가락운동제어부를 포함하며, 주링크부는, 메인안착부에 고정 결합되는 제1링크바, 일단은 제1링크바의 일단에 회전 가능하게 핀으로 연결 결합하며, 타단은 베이스프레임에 회전 가능하게 핀으로 연결 결합하는 제2링크바, 제2링크바와 엇갈리게 배치된 상태로 일단은 제1링크바의 타단에 회전 가능하게 핀으로 연결 결합하며, 타단이 네손가락운동제어부에 의해 동력전달축의 회전력을 전달받아 회전하게 되는 제3링크바를 포함하는 손 재활로봇을 제공한다.