본 발명에 따르는 놀이치료를 위한 로봇 제어 시스템은, 놀이치료를 위한 시각적 및 청각적 및 촉각적 및 행동적 자극을 출력하는 로봇; 조작자에 의해 상기 로봇이 출력하는 자극에 따른 아동의 반응을 반응정보로서 입력받아 외부로 전송함과 아울러, 상기 조작자의 요청에 따른 자극을 출력하도록 하는 제어명령을 상기 로봇으로 전송하는 이동 단말기; 상기 이동 단말기가 전송하는 반응정보를 입력받아 상기 로봇이 출력하는 자극을 선호 또는 비선호 또는 무반응 하는지를 판단하고, 상기 자극의 선호 또는 비선호 또는 무반응 판단에 따라 다음 자극을 선정하고, 선정된 다음 자극을 출력하도록 하는 제어명령을 상기 로봇으로 전송하는 서버;를 구비하는 것을 특징으로 한다.
