비전 시스템 기반 자동 항법 기술에서 칼만필터를 이용한 이동체의 자기위치 추정방법이 개시된다. 본 발명의 일 면에 따른 물체인식을 바탕으로 한 칼만필터를 이용한 이동체의 자기위치 추정방법은 상기 이동체에 구비된 카메라를 이용하여 영상을 획득하는 단계와, 획득된 영상에서 객체를 인식하고, 인식된 객체의 좌표 정보에 기초하여 상기 이동체의 위치 정보를 추출하는 단계와, 상기 위치 정보를 칼만 필터에 적용하여 상기 이동체의 위치를 추정하는 단계를 포함한다.
