카테터 부착형 마이크로 로봇

Abstract

본 발명은 카테터 수술을 하기 위한 카테터 부착형 마이크로 로봇에 관한 것으로, 환자의 외부의 다수로 배치된 자기장 방출기와, 외부 조향 자기장 또는 외부 회전 자기장의 세기를 제어하여 상기 자기장 방출기에 제공하는 자기장 제어 시스템과, 상기 환자의 병소에 삽입할 카테터를 원격으로 밀거나 잡아당기는 카테터 제어 시스템에 적용되고, 상기 카테터의 돌기에 억지 끼워맞춤 방식으로 탈부착되도록, 연결 구멍이 저면에 형성되어 있으며, 상기 저면의 반대쪽 바닥면의 중심에서 수직한 방향으로 형성된 중심샤프트와, 상기 중심샤프트의 길이보다 짧게 상기 바닥면의 테두리에서 수직한 방향으로 형성된 외벽부를 갖는 베이스부; 상기 중심샤프트에서 회전 가능하게 결합되며, 상기 외부 회전 자기장에 의해 자기 토크를 발생하여 드릴링 기능을 수행하도록, 제 1 자성체가 결합되어 있는 드릴부; 및 상기 중심샤프트의 끝단에 연결되며, 상기 드릴부의 이동을 제한할 수 있도록 상기 중심샤프트의 끝단보다 상대적으로 큰 직경을 갖는 헤드부를 포함하고, 상기 헤드부는 상기 외부 조향 자기장에 의해 자기 토크를 발생하여 조향 기능을 수행하도록, 상기 헤드부의 내부에 제 2 자성체를 구비하고 있다.