본 발명은 객체 위치 추정 장치 및 그 방법에 관한 것이다. 본 발명의 객체 위치 추정 장치는 제1 측면 상에서의 적어도 하나의 객체에 대한 위치를 감지하는 적어도 하나의 센서를 포함하는 제1 센서부와 연결되며, 제1 센서부로부터 수신하는 제1 센싱 정보를 기초로 객체에 대한 제1 높이값을 추정하는 제1 높이 추정부; 제1 측면에 인접하는 제2 측면 상에서의 객체에 대한 위치를 감지하는 적어도 하나의 센서를 포함하는 제2 센서부와 연결되며, 제2 센서부로부터 수신하는 제2 센싱 정보를 기초로 객체에 대한 제2 높이값을 추정하는 제2 높이 추정부; 평면 상에서의 객체를 인식하는 적어도 하나의 센서를 포함하는 제3 센서부와 연결되며, 제3 센서부로부터 수신하는 제3 센싱 정보를 기초로 객체에 대한 평면 위치값을 추정하는 위치 추정부; 및 추정된 평면 위치값에 매칭되는 제1 높이값과 제2 높이값을 기초로 최종 높이값을 산출하며, 평면 위치값과 최종 높이값을 이용하여 객체에 대한 3차원상의 위치를 추정하는 제어부를 포함한다. 이러한, 본 발명에 따르면, 다수의 센서를 이용하여 축사 등과 같은 공간 내 객체들의 세부적인 위치에 대한 3차원상의 위치 지도를 사용자에게 제공함으로써, 객체들을 효율적으로 관리할 수 있는 효과를 기대할 수 있다.
