본 발명은 객체 인식/탐지 장치 및 객체 인식/탐지 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 객체 인식/탐지 장치는, 카메라 센서 및 레이더 센서를 통해, 객체에 대한 거리, 각도 및 속도 중 적어도 하나의 물리 정보를 생성하되, 상기 객체를 움직임이 있는 이동객체로 인식하는 경우, 상기 이동객체가 위치한 영역에 대한 주변환경 정보를 추가 생성하는 처리부 및 상기 물리 정보와 상기 주변환경 정보를 이용하여, 영상 데이터베이스로부터 객체인식용 영상을 수신하여 상기 이동객체에 대해 탐지하는 탐지부를 포함할 수 있다.