본 발명은 차량 전자 제어장치의 제어신호 인증방법과, 그를 수행하는 차량 제어신호 송신장치 및 수신기에 관한 것이다. 본 발명은 자동차에 탑재되는 전자 제어 장치(Electronic Control Unit; ECU)의 제어용 신호를 송수신할 때, 공개키/비밀키 기반 및 전자서명을 이용하여 제어 신호를 암호화하여 송신하고 수신부에서는 그를 복호화하여 제어신호를 인증함으로써, 자동차 ECU의 제어의 보안성을 확보할 수 있는 인증방법을 제공한다. 본 발명에 의하면, 자동차 ECU의 제어 신호를 인증함으로써, 불법적인 ECU 제어를 방지할 수 있는 효과가 있다.