3차원 영상을 이용한 객체 검출 장치 및 그 방법

Abstract

본 발명은 3차원 영상을 이용한 객체 검출 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 3차원 영상을 이용한 객체 검출 장치는, 객체에 대한 2차원 영상과 3차원 영상을 획득하는 영상 획득부와, 상기 2차원 영상에 대한 영상 피라미드를 생성하고, 상기 3차원 영상을 거리 정보를 이용하여 하나 이상의 객체 후보 영역으로 분할하고, 각 객체 후보 영역에 대한 객체 크기를 추정하는 영상 처리부와, 상기 영상 피라미드에서 상기 객체 크기에 대응하는 2차원 영상 레벨을 선택하고, 선택된 2차원 영상 레벨에 포함되는 2차원 영상으로부터 검출 마스크를 이용하여 상기 객체를 검출하는 객체 검출부를 포함한다. 이와 같이, 본 발명에 따르면 영상에 포함된 객체를 검출함에 있어서, 3차원 영상을 이용하여 객체의 거리 정보를 이용하여 객체의 크기 변화에 따라 객체를 검출함으로써, 객체 검출의 시간의 단축시킬 수 있으며, 객체 검출의 정확도를 향상시킬 수 있다.