이종 화각의 스테레오 카메라를 이용한 객체 거리 추정 장치 및 그 방법

Abstract

본 발명은 이종 화각의 스테레오 카메라를 이용한 객체 거리 추정 장치 및 그 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 객체 거리 추정 방법은 차량의 전면 또는 후면에 부착된 이종 화각의 스테레오 카메라로부터 제1 화각의 촬영 영상 및 상기 제1 화각보다 큰 제2 화각의 촬영 영상을 수신하는 단계, 상기 제1 화각의 촬영 영상과 상기 제2 화각의 촬영 영상을 스테레오 정합하여 상기 제1 화각의 촬영 영상에 대한 시차맵을 생성하는 단계, 상기 제1 화각의 촬영 영상에 대한 시차맵을 이용하여 상기 제2 화각의 촬영 영상과 동일한 영상 크기의 V-시차맵을 생성하는 단계, 상기 제2 화각의 촬영 영상과 동일한 영상 크기의 V-시차맵을 이용하여 도로 표면의 시차 정보를 추출하는 단계, 상기 도로 표면의 시차 정보를 이용하여 상기 제2 화각의 영상 중 소실선 이하의 영역에 대한 시차맵을 추정하는 단계, 그리고 상기 추정된 소실선 이하의 시차맵과 상기 제1 화각의 촬영 영상에 대한 시차맵을 이용하여 영상 내 객체와의 거리를 산출하는 단계를 포함한다. 이와 같이 본 발명에 따르면, 서로 다른 화각 범위를 가지는 렌즈로 구성되는 스테레오 카메라의 촬영 영상을 이용하므로 원거리에서의 객체 거리추정 정확도가 향상될 뿐만 아니라 영상 내 포함되는 정보량이 많아진다. 이에 따라 종래보다 많은 정보량을 포함함과 동시에 정확도가 높은 객체 검출 정보를 제공할 수 있다.