스테레오 카메라를 이용한 객체 검출 방법 및 장치

Abstract

본 발명은 스테레오 카메라를 이용한 객체 검출 방법 및 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 스테레오 카메라의 영상에서 획득한 깊이 지도를 이용하여 V-시차맵과 U-시차맵을 각각 생성하는 단계와, 상기 V-시차맵과 상기 U-시차맵을 통해 상기 영상에 생성되는 복수의 관심 영역에 대한 위치와 크기를 결정하되, 기 설정된 관심 객체의 대표 높이 값을 고려하여 상기 관심 영역의 높이를 조절하는 단계와, 상기 복수의 관심 영역 중에서 상호 중첩 영역을 가지는 중복 관심 영역들을 단일의 관심 영역으로 통합하는 단계, 및 각각의 상기 관심 영역 내에서 상기 관심 객체가 존재하는지 판별하고 상기 관심 객체의 검출 결과를 출력하는 단계를 포함하는 스테레오 카메라를 이용한 객체 검출 방법을 제공한다. 상기 객체 검출 방법 및 장치에 따르면, 관심 객체의 높이를 반영하여 관심 영역의 크기를 조절하며 유사도가 높은 중복 관심 영역들을 정리하여 객체를 검출함에 따라 객체 검출에 소요되는 탐색 영역을 줄이고 검출 속도 및 성능을 동시에 향상시킬 수 있다.