수술 내비게이션에 의해 수술도구를 표시하는 방법

Abstract

본 발명은 수술 내비게이션에 의해 수술도구를 표시하는 방법에 관한 것으로서, 광학식 위치추적장치와, 수술도구 및 카메라에 각각 장착되는 마커를 포함하는 수술 내비게이션에 의해 수술도구를 화면에 표시하는 방법으로써, 상기 광학식 위치추적장치와 각각의 마커로 수술도구와 카메라의 위치를 각각 추적하는 제1 단계; 상기 수술도구의 마커를 추적하여 얻은 위치정보와 피봇 캘리브레이션을 통해 수술도구의 끝단의 위치정보를 획득하는 제2 단계; 상기 카메라의 마커를 추적하여 얻은 위치정보와 카메라 캘리브레이션을 이용하여 카메라 센서와 마커의 좌표계 사이의 관계를 구하는 핸드아이 캘리브레이션을 통해 카메라 센서에 의해 보이는 화면의 중심정보를 획득하는 제3 단계; 및 상기 수술도구 끝단의 위치정보와 화면의 중심정보를 이용하는 증강현실을 통해 수술도구를 추적하여 카메라의 화면에 표시하되, 상기 화면의 중심과 카메라 렌즈의 중심을 잇는 광학축과 상기 수술도구 끝단과 카메라 렌즈의 중심을 잇는 도구축 사이의 관계식을 통해 수술도구 끝단을 카메라의 화면에 표시하는 제4 단계;로 이루어지며, 화면에 수술도구가 보이지 않을 때 화살표로 나타냄으로써 환자의 몸속에서 수술도구의 방향을 이해하기 쉽도록 도와준다는 효과가 있다.