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| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | 홍대한 | - |
| dc.contributor.author | 곽정환 | - |
| dc.contributor.author | 최정현 | - |
| dc.contributor.author | 이상문 | - |
| dc.contributor.author | 안진웅 | - |
| dc.date.accessioned | 2018-07-11T12:37:32Z | - |
| dc.date.available | 2018-07-11T12:37:32Z | - |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/20.500.11750/8520 | - |
| dc.description.abstract | 본 발명은 힘 센서를 이용한 그리퍼 제어 장치 및 그 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 그리퍼 제어 방법에 따르면, 그리퍼 제어 장치를 이용한 그리퍼 제어 방법에 있어서, 사용자 단말로부터 그리퍼의 구동기의 목표 위치 값 및 상기 그리퍼와 대상 물체 사이의 목표 접촉력을 입력받는 단계, 상기 그리퍼가 대상 물체를 파지함에 따라 상기 그리퍼의 조(jaw)의 기 설정된 지점에 생성되는 반력 및 상기 구동기의 위치를 실시간으로 측정하는 단계, 상기 반력을 이용하여 상기 그리퍼와 상기 대상 물체 사이의 접촉력을 실시간으로 연산하는 단계, 그리고 상기 구동기의 실시간 위치 값 및 상기 연산된 접촉력과 상기 목표 위치 값 및 목표 접촉력을 이용하여 대상 물체의 파지를 완료하도록 상기 그리퍼를 제어하는 단계를 포함한다. 이와 같이 본 발명에 따르면, 구동기의 위치 값과 접촉력을 이용하여 파지 대상체의 파지 상태를 확인할 수 있으며, 높은 반복 정밀도를 가질 뿐만 아니라 큰 접촉력을 형성할 수 있다. 또한 비전 카메라나 육안을 사용하지 않고 물성치를 예측하여 파지 대상체를 식별할 수 있다. | - |
| dc.title | 힘 센서를 이용한 그리퍼 제어 장치 및 그 방법 | - |
| dc.title.alternative | CONTROLLING APPARATUS FOR GRIPPER USING FORCE SENSOR AND METHOD THEREOF | - |
| dc.type | Patent | - |
| dc.publisher.country | KO | - |
| dc.identifier.patentApplicationNumber | 10-2015-0165009 | - |
| dc.date.application | 2015-11-24 | - |
| dc.identifier.patentRegistrationNumber | 10-1790946 | - |
| dc.date.registration | 2017-10-23 | - |
| dc.contributor.assignee | (재)대구경북과학기술원(100/100) | - |
| dc.description.claim | 그리퍼 제어 장치를 이용한 그리퍼 제어 방법에 있어서, 사용자 단말로부터 그리퍼의 구동기의 목표 위치 값 및 상기 그리퍼와 대상 물체 사이의 목표 접촉력을 입력받는 단계,상기 그리퍼가 대상 물체를 파지함에 따라 상기 그리퍼의 조(jaw)의 기 설정된 지점에 생성되는 반력 및 상기 구동기의 위치를 실시간으로 측정하는 단계,상기 반력을 이용하여 상기 그리퍼와 상기 대상 물체 사이의 접촉력을 실시간으로 연산하는 단계, 상기 구동기의 실시간 위치 값 및 상기 연산된 접촉력과 상기 목표 위치 값 및 목표 접촉력을 이용하여 대상 물체의 파지를 완료하도록 상기 그리퍼를 제어하는 단계, 그리고상기 대상 물체의 파지가 완료된 후, 상기 실시간으로 연산된 접촉력을 이용하여 상기 조와 상기 대상 물체 사이의 파지점의 위치를 연산하는 단계를 포함하는 그리퍼 제어 방법. | - |
| dc.type.iprs | 특허 | - |
